| 研究課題/領域番号 |
18K11445
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61030:知能情報学関連
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| 研究機関 | 法政大学 |
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研究代表者 |
伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ソフトロボット / マニピュレータ / 柔軟ロボット / 汎化 / 多脚ロボット / インフラ点検 / レスキューロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、「汎化機能を実現しているものは、学習により得られる内部モデルではなく、実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて、この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法、並びに、制御方法について検討を行った。
また、その具体例として、「柔軟マニピュレータ」、「柱状物昇降ロボット」、「垂直壁登攀ロボット」の開発を行い、未知環境における提案手法の有用性を実験により確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来研究では、汎化能力とは、多数の経験を抽象化して、様々な状況に適応可能な方策を獲得する能力であると考えられており、そのためには、何らかの学習が必要であると考えられてきた。
一方、生物に目を向けると、脳を有しないような下等生物であっても、複雑な未知環境において適応的に振る舞うことが可能であり、従来の枠組みでは、この適応能力を説明することが出来ない。
本研究では、これまで汎化能力により実現されていると考えられてきた適応的な振る舞いの多くが、実は、環境に存在している普遍的な性質を上手く利用することで実現されていると考え、その枠組みをロボットの開発に適用することで、高い適応能力を持つロボットを実現した。
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