| 研究課題/領域番号 |
18K13722
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
永野 光 神戸大学, 工学研究科, 助教 (70758127)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2019年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 触覚ディスプレイ / 皮膚感覚ディスプレイ / 力覚ディスプレイ / 皮膚変形 / ハプティクス / 皮膚感覚 / 触感 / 人間機械システム / 圧覚提示 / 振動覚提示 |
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| 研究成果の概要 |
本課題では，仮想・遠隔環境における人の手の巧みさに対する皮膚・深部感覚の寄与を明らかにすることを目的に，高解像度な触覚ディスプレイの開発およびそれを用いた評価を実施した．吸引圧分布刺激を用いた皮膚変形提示方法を構築し，指先に装着可能な小型軽量の装置でありながら指先皮膚上に多数の吸引圧力分布を生成可能な触覚ディスプレイを構築した．また，刺激分布を実時間で計算するシミュレータとの統合も実施し，構築したシステムによって皮膚刺激を介して硬軟感の提示が可能であることを示した．また，吸引圧力分布ディスプレイと力覚ディスプレイの統合を実施し，硬軟感知覚への寄与を調査した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
高い臨場感を有する触覚再現は，手術・触診シミュレータの開発や，高度な遠隔操縦支援システムの構築などに必要な要素である．特に本研究において再現対象として着目した物体の硬軟感は触覚においても主要な要素であり，複数の感覚（深部感覚と皮膚感覚）の統合によって知覚される複雑な感覚である．本研究の成果は，深部感覚と皮膚感覚を独立して高精度に再現可能なシステムであり，高い臨場感のある硬軟感再現を実現するというエンジニアリング的貢献を有するとともに，硬軟感がどのように統合されて知覚されるのかという人の知覚メカニズム解明に利用するというサイエンス的貢献を有する成果である．
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