| 研究課題/領域番号 |
18K13741
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21010:電力工学関連
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
横倉 勇希 長岡技術科学大学, 工学研究科, 准教授 (70622364)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | モーションコントロール / モータドライブ / ロボティクス / 協働ロボット / バックドライバビリティ / 逆駆動性 / 力制御 / 2慣性共振系 / 加速度制御 / パワーエレクトロニクス / バックドラバビリティ / 電流制御 |
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| 研究成果の概要 |
近年，様々なロボットが普及しているが人間の生活空間で人間とロボットが直接接触して協働するまでには至っていない。その原因は，ロボットの逆駆動性の低さにあり，人間を傷つける事故が実際に起きていることにある。逆駆動性とはロボットの外部からの動かしやすさを示し，現状のロボットの逆駆動性を低下させている大きな要因として，減速機とオイルシールの摩擦，共振振動の抑制制御，位置制御や遅い力制御での駆動の3つが挙げられる。そこで本研究では，それら3つの問題の解決を目的として，先進的なモーションコントロール技術と最先端のパワーエレクトロニクスを融合させ，人間との協働を可能にする高逆駆動性アームロボットを実現する。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
普段，自宅や職場において身の回りを見渡してみても，様々な軽作業や重労働を肩代わりくれる本格的な人間支援ロボットは未だに見当たらない。近年になり，人間のそばで活動できるロボットの利用が急拡大しているといわれるものの，今のところ広く普及しているのは，ただ立って喋っているか移動するだけのロボットばかりである。そこで，実用的な産業用ロボットに高い逆駆動性を持たせ，従来必須であった安全柵を取り払い，従来には無かった人間に真に役立つ本格的な多関節アームロボットを実現することで，将来的に極めて厳しい少子高齢化社会を迎える日本に不可欠である「人間とロボットが協働できるような社会」を築く。本研究はその礎となる。
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