| 研究課題/領域番号 |
18K18129
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 大阪大学 (2019-2021)
東京大学 (2018) |
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研究代表者 |
小山 佳祐 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (20817415)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2021年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2020年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 近接覚センサ / インハンドマニピュレーション / 回転操作 / 高速ロボット / 機械学習 |
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| 研究成果の概要 |
製品の自動組立作業を効率良く実施するためには，ピックアップした部品を手の中で姿勢変更する技術が必要である．本研究では，ロボットハンドで把持した物体の高速な回転操作の実現を目的とし，①省配線，小型，高精度な近接覚センサの開発と②高速センサフィードバックを利用した操作戦略を提案した．提案手法を用いることで，リモコンのフタを組み付ける繊細さが求められる作業を実現したほか，配置位置に不確かさが生じやすいセリー飲料の回転操作を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
今後，工業製品などの組み立てラインでは，作業者の確保が困難となり，一人当たりの作業負担が増加する恐れがある．負担軽減のためには，ロボットによる一部作業の自動化が効果的であるが，ピックアップした様々な形状の部品を目的の姿勢に持ち替えることは未だに難しい．本研究は高速なセンサフィードバックを用いることで，部品を掴んだ状態で確実な姿勢変更を実現する．将来的にヒトの手作業の一部の自動化に貢献する．
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