| 研究課題/領域番号 |
18K18405
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分90130:医用システム関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 (2020)
早稲田大学 (2018-2019) |
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研究代表者 |
三浦 智 東京工業大学, 工学院, 講師 (70724566)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / 医療ロボティクス / 医用システム / ロボット支援手術 |
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| 研究成果の概要 |
手術支援ロボットを操作している人の脳活動を解析することで，直感的な操作性を客観的・定量的に評価する手法を申請者は構築してきたが，試行毎・人毎に応じて脳活動にバラツキが生じるため，ロボットの設計案（最適解）が合理的に定まりにくいという問題がある．本研究では，仮想環境下でロボット手術を行う人の脳活動を近赤外光で計測し，信頼性設計理論を用いて，操作者の脳活動が確率的に最も活性化しやすいロボットの構造を導出した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来のロボット設計では，人毎・試行毎のバラツキに必ずしも対応できていない．また，従来の信頼性設計は構造物の耐久設計などに用いられることが多い．本研究の創造性は，操作者の脳活動に信頼性設計理論を用いることで，確率的に最も直感的に操作しやすいロボットの設計手法を構築する点にある．本研究の適用範囲は筋活動や視線，モーションなど，バラツキの生じる生体情報を用いたロボット設計に活用可能である．
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