| 研究課題/領域番号 |
18K18832
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
橋本 稔 信州大学, 繊維学部, 特任教授 (60156297)
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| 研究分担者 |
塚原 淳 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (70601128)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2020年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2019年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2018年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 高分子アクチュエータ / PVCゲル / 人工筋肉 / ファイバーソフトアクチュエータ / 芯鞘構造 / 撚糸構造 / 繊維工学 / ゲルファイバー / ソフトアクチュエータ / 高分子 / ファイバー / ディップコート / 芯鞘構造ゲルファイバー / 撚り糸構造 / モデル化 / 高分子ゲル |
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| 研究成果の概要 |
本研究では高分子ゲルを用いたファイバー状ソフトアクチュエータの創製を目的とし、芯材となる導電性ファイバーへの高分子材料の均一塗布方法を確立し、芯鞘構造ゲルファイバーを開発した。このゲルファイバーを陰極、導電性ファイバーを陽極として、２つのファイバーの撚り合わせ方法やファイバー径、ゲルコーティング厚などの最適化を実施し、400V印加時に約0.5mm収縮するファイバーソフトアクチュエータを創製した。また、構造を変えることで伸縮変位と伸展変位を選択することも可能となった。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年、人の生活圏へのロボットの導入が進み、ロボットはより身近な存在となっている。未だハードタイプのロボットが主流であるが、本研究によりファイバーソフトアクチュエータが開発・実用化されたならば、人間親和性を重視した革新的なソフトロボットやソフトロボット工学の実現に寄与することができる。
また、繊維工学に基づいてファイバーから織物へ展開することも可能であり、着用者への動作支援を目的としたアクティブに変形する衣服など、その応用展開は多岐にわたる。
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