| 研究課題/領域番号 |
19206047
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
西川 敦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (20283731)
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| 研究分担者 |
宮崎 文夫 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20133142)
平井 宏明 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (60388147)
島田 順一 京都府立医科大学, 医学系研究科, 講師 (60315942)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
48,620千円 (直接経費: 37,400千円、間接経費: 11,220千円)
2009年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2008年度: 18,460千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 4,260千円)
2007年度: 26,390千円 (直接経費: 20,300千円、間接経費: 6,090千円)
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| キーワード | 内視鏡手術 / 医療ロボット / 人工筋肉アクチュエータ / パラレルメカニズム / タッチパネルインタフェース / ビジュアルサーボ / ゆらぎ / シングルポート(単孔) / 湾曲器具 / 電場応答性高分子 / 人工筋肉 / 冗長多自由度 / 伸縮アクチュエータ / 弯曲 / 多自由度鉗子 / 屈曲アクチュエータ |
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| 研究概要 |
内視鏡手術は、その低侵襲性や美容面・医療経済面での優位性などから、急速に普及している。その一方で、内視鏡手術特有の操作性の悪さや手術視野の制限など解決すべき問題点も多い。このような限界を打破すべく、本研究では、モータに変わる新しい駆動装置として近年注目されている人工筋肉を利用することによる人間ロボット協調手術の提案と、これを実現するハードウェア(把持機構)とソフトウェア(制御方式)の開発を行った。
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