| 配分額 *注記 |
14,950千円 (直接経費: 11,500千円、間接経費: 3,450千円)
2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2009年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2008年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2007年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| 研究概要 |
単脚跳躍ロボットを設計・試作し,制御システムの構築と制御系設計を行った.このロボットは3自由度のシリアルリンク機構であるため,跳躍実現には冗長自由度を有する.この自由度を用いた跳躍実現を,出力零化問題として定式化した.跳躍実現には,速い重心速度を実現しなければならない.目標の重心速度とロボットの重心速度の差を出力とする出力零化制御則を開発した.3自由度単脚跳躍移動ロボットへ設計した制御則を実装するため,制御システムを構築した.ロボットは脚部長45cmで,胴体部にはサーボアンプを搭載した構造となっており,総重量10.8kgを有している.このロボットの信号処理はサンプリング時間100μs(100kHz)という高速サンプリング能力を持つDSP によって行った.このDSPへ制御系を実装し,跳躍ロボットを実時間制御した.理想速度場の切り替えや重み付けにより,制御目的を実現するアルゴリズムを実現した.これらの成果により,4cmの高さの跳躍を実現した.
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