| 研究課題/領域番号 |
19360112
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 東北大学 |
|---|
研究代表者 |
石黒 章夫 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90232280)
|
|---|
| 研究分担者 |
清水 正宏 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (50447140)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
|
| 配分額 *注記 |
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2009年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2008年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2007年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
|
|---|
| キーワード | 自己組み立て / 自己修復 / 群ロボット / ダイナミカルアプローチ / 自律分散制御 / 創発 / 非線形振動子 / 相互引き込み / 結合振動子系 |
|---|
| 研究概要 |
本研究の目的は,生物の個体発生過程をモチーフとして,幾何学的に複雑な形態への安定かつ自発的な自己組み立てを実現する群ロボットの構築をダイナミカルアプローチの立場から議論することである.この目的のために,非線形振動子の相互引き込みを活用した凝集力の誘起,ならびにロボット間の物理的な相互作用を活用することで,自己組み立てを完全自律分散的に実現する制御方策を提案し,20台程度の実機ロボットを用いて実験的に検証した.
|
