| 研究課題/領域番号 |
19500482
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
増田 良介 (2009) 東海大学, 情報理工学部, 教授 (30016688)
増田 良介 (2007-2008) 東海大学, 情報理工学部, 教授 (70157212)
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| 研究分担者 |
大内 茂人 (天内 茂人) 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030)
稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (90242271)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2009年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 介護支援技術 / ロボット / 福祉工学 / 食事支援 / 介護ロボット箸制御機構 / 食べ物ハンドリング / 把持力制御 / 知能ロボティクス / 介護ロボット / 食事介助 / 箸操作制御 / 食物ハンドリング / 障害者支援 / 食事介助ロボット / 箸制御機構 / 食事介助ロボソト |
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| 研究概要 |
本研究では、手の不自由な障害者がいつでもどこでも好きなものを、なじみ深い箸を使って食べることができる食事介助ロボットを開発した。このロボットは、水平多関節型で先端部に箸操作機構をもち、コンピュータ画面に表示された食べ物を指定すると、箸で自動的に口元まで持っていくシステム構成となっている。箸の閉じ位置と把持力を計測し制御することにより、多様な食べ物をハンドリングすることができるようになった。
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