| 研究課題/領域番号 |
19560250
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
磯部 大吾郎 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (00262121)
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| 研究分担者 |
京藤 康正 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (80282341)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2008年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2007年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | ロボティクス / フィードフォワード制御 / 多肢ロボットアーム / 逆動力学 / リンク系 / 宇宙ロボット / 構造可変型ロボットアーム / 並列的逆動力学計算法 / 多肢ロボットァーム / 有限要素法 / フィードフェワード制御 |
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| 研究概要 |
宇宙空間での利用を目指し,単体でタスクに併せて構造を変化させる構造可変型多肢ロボットアームの開発が進んでいる.従来の制御法では, 構造変化後に即ダイナミクスを考慮したフィードフォワード制御を実施することが困難であったが, 本研究で開発した並列的逆動力学計算法に基づいたフィードフォワード制御システムは,入力データの書換えのみで柔軟にダイナミクスの変化に対処できる汎用性を持つ.これを自主開発した構造可変型多肢ロボットアーム等の制御実験により検証し,その実用性を確認した.
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