人間と関わる機械システムの性能と安全を両立する非定常運動制御手法の研究

• 研究課題/領域番号: 19760157
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 名古屋大学 (2008-2009); 豊田工業大学 (2007)
• 研究代表者: 原 進 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 講師 (40329850)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,780千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 480千円); 2009年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2007年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
• キーワード: 制御工学 / 運動制御 / 人間-機械系 / 非定常制御 / 機能安全 / 振動制御 / モード切り換え / パワーアシスト / 柔軟構造物 / 最適制御 / 隠れマルコフモデル / リーチモニタリング / 衝突ハザード予測

研究概要

本研究においては,人間と関わる機械システムを対象として,動作の状況や環境に基づいて,高い性能と安全性が実現できる非定常的な運動制御手法を提案し,人間-機械系機器ならびに他の一般的な機械構造物への応用を図ることを目的とした.主な結果として,自動搬送からパワーアシストを伴う手動位置決めに切り換えるモード切り換え型の制御手法を提案し,モード切り換え前の安全確認型リーチングモニタリングなどを実現した.

研究成果

• [雑誌論文] Positioning Control Experiment Switching from Adaptive Nonstationary Servo Control to Force Sensorless Nonstationary Impedance Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Susumu HARA, Yoji YAMADA, Suwoong LEE
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering Vol.4 ページ: 303-305
  • NAID: 10025774352
  • 査読あり
• [雑誌論文] Positioning Control Experiment Switching from Adaptive Nonstationary Servo Control to Force Sensorless Nonstationary Impedance Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Susumu HARA, Yoji YAMADA and Suwoong LEE
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering 4 ページ: 303-305
  • NAID: 10025774352
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Safety Measure for Control Mode Switching of Skill-Assist for Effective Automotive Manufacturing
  • 著者名/発表者名: Suwoong LEE, Susumu HARA, Yoji YAMADA
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Safety Measure for Control Mode Switching of Skill-Assist for Effective Automotive Manufacturing
  • 著者名/発表者名: Suwoong LEE, Susumu HARA, Yoji YAMADA
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (掲載決定)
  • 査読あり
• [学会発表] Safety-Preservation Oriented Reaching Monitoring for Smooth Control Mode Switching of Skill-Assist (2008)
  • 著者名/発表者名: Suwoong LEE, Susumu HARA, Yoji YAMADA
  • 学会等名: 2008 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2008)
  • 発表場所: Suntec Singapore International Convention and Exhibition Centre
• [学会発表] Safety-Preservation Oriented Reaching Monitoring for Smooth Control Mode Switching of Skill-Assist (2008)
  • 著者名/発表者名: Suwoong LEE, Susumu HARA and Yoji YAMADA
  • 学会等名: 2008 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2008)
  • 発表場所: Suntec Singapore International Convention Exhibition Centre
• [産業財産権] 操作インタフェースを含む部分が操作者に対して移動可能な装置を制御するための技術 (2008)
  • 発明者名: 李秀雄, 山田陽滋, 原進
  • 権利者名: 独)産業技術総合研究所, トヨタ自動車(株), 豊田工業大学
  • 産業財産権番号: 2008-140430
  • 出願年月日: 2008-05-29