機能性流体クラッチを用いた安全性の高い足部痙性シミュレータ

• 研究課題/領域番号: 19760174
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 菊池 武士 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (10372137)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 2,670千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 270千円); 2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2007年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
• キーワード: 人間機械システム / リハビリテーション科学 / 運動療法学 / 機能性流体 / 神経筋制御系 / 足部痙性シミュレータ / ハプティックデバイス / バーチャルリアリティ / 理学療法 / 神経生理 / 痙縮 / クローヌス

研究概要

超高齢社会を迎え,わが国では脳卒中患者が140万人以上,その半数が片麻痺を発症すると言われている.このような中,理学療法士らによる適切な医学的リハビリテーションが患者のQOLの向上,自立支援には必要不可欠である.そこで本研究では,様々な筋トーヌス異常(折りたたみナイフ現象や固縮)や反射異常(クローヌス)を再現可能な足関節ロボットを開発し,PT学生が機能異常の理解や,治療手技の習熟の可能な環境を提供した.

研究成果

• [雑誌論文] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, 小田邦彦, 山口紗代, 古荘純次
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.7 or 8(in press)
  • NAID: 10026089500
  • 査読あり
• [学会発表] Simulation of Clonic Movement with Leg-Robot Driven by Compact MR Fluid Clutch (2009)
  • 著者名/発表者名: Takehito Kikuchi, Kunihiko Oda, Junji Furusho
  • 学会等名: The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics(in press)
  • 発表場所: Kyoto, Japan
• [学会発表] Development of Leg-Robot for Simulation of Spastic Movement with Compact MR Fluid Clutch (2009)
  • 著者名/発表者名: Takehito Kikuchi, Kunihiko Oda and Junji Furusho
  • 学会等名: The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(in press)
  • 発表場所: Kobe, Japan
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータによる痙性挙動の実現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士, 小田 邦彦, 古荘 純次
  • 学会等名: 第48回日本生体医工学会大会(p.361)
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータおよび神経-筋制御系モデルに基づく力覚制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, ら
  • 学会等名: 第9回システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-12-06
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発および各種痙性挙動の模擬 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, ら
  • 学会等名: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • 発表場所: 大阪市
  • 年月日: 2008-11-15
• [学会発表] -robot with MR Fluid Clutch and its haptic control for virtual spastic movements (2008)
  • 著者名/発表者名: Takehito KIKUCHI, et.al.
  • 学会等名: The 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics
  • 発表場所: Toyama, Japan
  • 年月日: 2008-09-30
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, ら
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] Leg-robot with MR Clutch to realize virtual spastic movements (2008)
  • 著者名/発表者名: Takehito KIKUCHI, et.al.
  • 学会等名: 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions
  • 発表場所: Dresden, Germany
  • 年月日: 2008-08-25
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, ら
  • 学会等名: 2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータに関する基礎研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, ら
  • 学会等名: 第47回日本生体医工学会大会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2008-05-09
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータおよび神経-筋制御系モデルに基づく力覚制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士, 小田 邦彦, 古荘 純次
  • 学会等名: 第9回システムインテグレーション部門講演会(pp.619-620)
  • 発表場所: 長良川国際会議場, 岐阜
• [学会発表] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士, 小田 邦彦, 趙 暁輝, 田中 大貴, 古荘 純次
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会(3K3-10)
  • 発表場所: 神戸大学
• [学会発表] Leg-robot with MR Fluid Clutch and its haptic control for virtual spastic movements (2008)
  • 著者名/発表者名: Takehito KIKUCHI, Kunihiko ODA and Junji FURUSHO
  • 学会等名: The 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics(pp.1-2)
  • 発表場所: Toyama, Japan
• [学会発表] Leg-robot with MR Clutch to realize virtual spastic movements (2008)
  • 著者名/発表者名: Takehito KIKUCHI, Kunihiko ODA, Sayo YAMAGUCHI and Junji FURUSHO
  • 学会等名: The 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions
  • 発表場所: Dresden, Germany
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池武士, 山口紗代, 趙暁輝, 小田邦彦, 古荘純次
  • 学会等名: 日本機械学会2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会(2P2-F12)
  • 発表場所: 長野市
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータに関する基礎研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士, 山口 紗代, 小田 邦彦, 古荘 純次
  • 学会等名: 第47回日本生体医工学会大会(pp.635-636)
  • 発表場所: 神戸市
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士, 山口 紗代, 小田 邦彦, 古荘純次
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(pp.1166-1167)
  • 発表場所: 広島国際大学
• [学会発表] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 菊池 武士
  • 学会等名: 計測自動制御学会 S1部門講演会
  • 発表場所: 広島国際大学
• [備考]
  • URL: http://www-dyna.mech.eng.osaka-u.ac.jp/research/PDF2008/bme2008-leg-robot.pdf