状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の位置・姿勢制御に関する研究

• 研究課題/領域番号: 19760292
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 釧路工業高等専門学校
• 研究代表者: 池田 裕一 信州大学, 工学部, 助教 (80435396)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,810千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 510千円); 2009年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2007年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
• キーワード: 制御工学 / 機械力学・制御 / 非線形制御 / 車両 / 状態依存型リカッチ方程式 / 車両制御

研究概要

本研究では,車両の操縦性と安定性の向上を目指し,車両の横滑り,および車両運動とタイヤ力の非線形性を考慮した操舵・駆動系の統合化制御系の設計を目的とし,非線形システムの実時間制御手法の1つである状態依存型リカッチ方程式に基づいたアクティブ操舵制御,モデルマッチング制御,およびスライディングモード制御手法を提案した.数値シミュレーションにより,提案した制御手法により車両運動の安定性が向上することを確認した.

研究成果

• [学会発表] スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式を用いた切換関数の設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 第10回制御部門大会
  • 発表場所: 熊本
  • 年月日: 2010-03-17
• [学会発表] スライディングモード制御による車両のアクティブ操舵-状態依存型リカッチ方程式をいた切換関数の設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 第10回制御部門大会
  • 発表場所: 熊本
  • 年月日: 2010-03-17
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による四輪車両の操舵・駆動統合制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 計測自動制御学会中部支部シンポジウム2009
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2009-10-30
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による四輪車両の操舵・駆動統合制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 計測自動制御学会 中部支部シンポジウム2009
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2009-10-30
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による四輪操舵・駆動車両の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 第11回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-09-04
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2009-03-04
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による横滑りを考慮した車両の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 計測自動制御学会制御部門主催第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島大学総合科学部
  • 年月日: 2009-03-04
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による車両のアクティブ操舵制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一, 中川翔太
  • 学会等名: 第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2009-02-26
• [学会発表] 状態依存型リカッチ方程式による車両のアクティブ操舵制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池田裕一
  • 学会等名: 第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
  • 発表場所: 北海道大学情報科学研究科棟
  • 年月日: 2009-02-26