| 研究課題/領域番号 |
19H02254
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分22050:土木計画学および交通工学関連
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
萩原 亨 北海道大学, 工学研究院, 教授 (60172839)
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| 研究分担者 |
宗廣 一徳 国立研究開発法人土木研究所, 土木研究所(寒地土木研究所), 主任研究員 (00414194)
高橋 翔 北海道大学, 工学研究院, 准教授 (00708018)
有村 幹治 室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (40548062)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円)
2022年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2021年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2020年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2019年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
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| キーワード | 自動運転システム / 路面状況 / 視界状況 / 道路の狭窄状況 / 自動運転 / 冬期道路管理 / 画像処理 / 情報収集 / 走行速度 / 冬期自動運転 / ACC / THW / THC / 速度 / 交通システム |
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| 研究開始時の研究の概要 |
自動運転システムに含まれる進行方向制御システム（ACC）と横方向制御システム（LKAS）の２つが冬期の道路環境に強く関係する。両者に共通する要素は、両システムにおける速度設定と考えられる。両システムの制御限界を越えない速度を自動運転システムが設定することで冬期であっても運用は可能となる。そこで、申請研究では、冬期道路管理・道路線形・気象などを要因とし、自動運転システムにとって共通する妥当な推奨速度を時間別・区間別に細かく導くシステムを開発し、それに従った冬期道路管理とその情報を自動運転システムに伝える手段を冬期の自動運転を支援する道路管理システムとして検討する。
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| 研究成果の概要 |
自動運転システムを冬期において運用するための道路条件の課題は3つある。雪氷路面・視界不良（吹雪）・路肩の堆雪である。自動運転システムに含まれるAdaptive Cruise Control (ACC)・Lane Keeping Assistant System (LKAS)が3つの課題の条件下で動作するための必要条件が何かを、明らかにする必要がある。このため、自動運転システムに含まれる進行方向制御システムACCと横方向制御システムLKAS)の２つに着目し、冬期道路環境下における動作条件を検証した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、自動運転システムが冬期において運用されるようになるための動作条件を検証した。ACCとLKASが、雪氷路面で運用可能となるには、道路線形・路面条件を踏まえたACCの速度設定と車間距離設定および道路の狭窄状況のデータが必要と言えた。そのため、車載カメラでモニタリングする装置を開発し、かつ画像データから路面状況・視界状況・道路の狭窄状況を判別できるようにした。道路を走行する多数の車両からこれらのデータを得ることから、自動運転のODDをダイナミックに変更することが可能となる。以上から、本研究によって、冬期においてもレベル３などの運転が可能となる仕組みを提案できた。
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