| 研究課題/領域番号 |
19K04297
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 滋賀県立大学 |
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研究代表者 |
山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2022年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2021年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2019年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | ロボットハンド / ソフトロボット / ソフトロボティクス / ワイヤ駆動機構 / 形状記憶ゲル / ワイヤ駆動 / 腱駆動 / 多指ハンド / ゲルロボット / ロボット制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
形状記憶ゲルという素材とワイヤ駆動機構を組み合わせ，軽量・柔軟で器用な動きが可能なロボットハンドとその制御方法を開発する．ロボットハンドについては，形状記憶ゲルを牽引用糸製ワイヤと組み合わせることで，多くの可動箇所を持つ指を，軽量に設計できるようにする．制御方法については，指の細かい位置決めも可能になるようにする．様々な対象物を把持する実験を行い，開発したロボットハンドの有効性を確かめる．
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| 研究成果の概要 |
形状記憶ゲルとワイヤ駆動機構を用い，軽量な多関節ロボットハンドを数種，開発した．一般に，多関節のロボットハンドは，多くの作業に対応しやすいが，重量が大きくなりやすい．温度による硬軟の切り替えが可能な素材である形状記憶ゲルとワイヤ駆動機構を用いた設計により，軽さと関節の多さを両立させることができた．試作したロボット指やロボットハンドを用いて基礎的な実験を行い，有効性を示した． 開発したロボットハンドの構造に合った動作フォームの計算も行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
工場や物流施設等における省力化や人手不足解消のため，ロボットハンド技術の向上が近年，強く求められている．また，人と共同で作業できるロボットも望まれているが，人の近くで利用するロボットは，万一の衝突時の安全性確保のため，軽量であることが望ましい．本研究では，低コストで製造可能な軽量多関節ロボットハンドを開発しており，ロボットハンド技術の向上に寄与すると考えている．
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