| 研究課題/領域番号 |
19K12885
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
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| 研究機関 | 苫小牧工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
堀 勝博 苫小牧工業高等専門学校, 創造工学科, 教授 (90261388)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2021年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 電動車いす / 先導ロボット / 安全 / 誘導 / 介護者 / 支援システム |
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| 研究開始時の研究の概要 |
高齢化社会の到来に伴い，安全で使いやすい電動車いすの研究が進められているが，これまでは車いす単体の高機能化に関する研究が主流であった。しかし，車いす単体を高機能化しても，廊下の曲がり角などでセンサの死角が生じる場合があり，介護者なしでは十分な安全性が確保できない場面が存在する。本研究では，このような場面に対して，介護者の代わりに，車いすを先導して移動先の障害物をいち早く検知し安全な経路へ誘導する先導ロボットおよびそれを用いた新しい電動車いすユーザ支援システムを開発する。
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| 研究成果の概要 |
センサとコンピュータおよびユーザ支援機能を搭載した知能化電動車いすは，センサ死角が存在する環境では，十分な性能を発揮できなかった。本研究では，介護者の代わりに電動車いすを安全に誘導する先導ロボットを提案し，先導ロボットに基づく新しい電動車いすユーザ支援システムを開発した。先導ロボットは，電動車いすの視界からは検知できない広範囲の障害物を検知することが可能となり，開発したプロトタイプ機を用いた実験により本システムの有効性を確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまで電動車いすの高機能化に関して，電動車いす自体の知能化に関する研究は多数なされているが，本研究のように，先導ロボットを開発・導入して，電動車いすを安全に誘導することで，電動車いすの安全性や操作性を向上する研究は見当たらず独自性がある。また，先導ロボットは介護者に代わる存在として，介護者不足への対応や，さらに従来無かった新しい機能の実現へ展開できる可能性があり，次世代電動車いすの技術革新に貢献できるものと考える。
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