| 研究課題/領域番号 |
19K14936
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | オムロンサイニックエックス株式会社 |
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研究代表者 |
田中 一敏 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2021年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2020年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2019年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | ソフトロボット / 運動学習 / 機械設計 / 機構設計 / ロボット / スポーツ / ヒューマノイド / 空気圧 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
目的を達するためには、速度と加速度の大きい運動を行うヒト型ロボットの設計法を明らかにする必要がある。加えて、ヒト型ロボットによる過渡的で高速な全身運動の生成方法を明らかにする必要がある。
課題を解決するため、機構、電気、空気の各系を一体化し、樹脂を利用することによって、軽量で俊敏なヒト型ロボットを開発する。加えて、シミュレーションを併用して効率的に学習し、並列化によって高速に計算することで、過渡的で高速な全身運動を生成する。
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| 研究成果の概要 |
連続して跳躍して打撃するヒト型ロボットの実現を目指し、柔軟で俊敏なヒト型身体の機構系の設計、柔軟な身体の運動を活かした知覚、柔軟なロボットの制御の学習について研究を進めた。
新しい柔軟で俊敏な身体の機構を開発した。柔軟な身体が生む複雑な運動を計算に利用する手法を探究した。人手のモデル化が難しい柔軟な身体の運動を自動でモデル化する効率的な方法を開発した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
連続して跳躍して打撃するヒト型ロボットの実現を目指し、柔軟で俊敏なヒト型身体の機構系の設計、柔軟な身体の運動を活かした知覚、柔軟なロボットの制御の学習について研究を進めた。
柔らかい複雑な動きができるロボットのアーキテクチャが本研究によって進展した。これにより、柔らかさを活かして作業するロボットや移動するロボットの実用に貢献した。柔らかいロボットは安全で安心であり、柔らかいロボットが賢くなることで、今ある人間の手作業を代替できるようになる。
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