| 研究課題/領域番号 |
19K14952
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 福岡大学 |
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研究代表者 |
辻 聡史 福岡大学, 工学部, 助教 (40632021)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2021年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 協働ロボット / 触覚センサ / 近接覚センサ / 近接覚・触覚センサ / ToFセンサ / 自己容量センサ / 安全対策 / 静電容量センサ / センサモジュール / 協調ロボット / 近接センサ |
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| 研究開始時の研究の概要 |
現在、人と同じ場所で人と協調して作業する協調ロボットが注目されている。これらが安全、確実に作業するためには、ロボットの皮膚となる触覚センサや対象を接触前に検出する近接(非接触)センサが重要な役割を果たす。しかしながら、触覚センサ及び近接センサの標準デバイスは、まだ確立されていない。本研究では、これまで提案した手法を発展させ、これまでの近接における対象の検知と接触における接触状態の取得に加え、非接触における広範囲の距離情報の取得が可能な近接覚・触覚センサモジュールを開発する。それにより協調ロボットの安全性、作業性の向上のための近接覚・触覚センサとして実用化を目指す。
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| 研究成果の概要 |
協調ロボット（協働ロボット）の安全対策として、ロボットの皮膚となり、非接触及び接触測定が可能な近接覚・触覚センサの開発を行った。本研究では主に、（１）ToF・自己容量近接覚・接触センサ、（２）ToF・自己容量近接覚・触覚センサ、（３）エンドエフェクタのためのライトカーテンを考案した。試作したセンサをロボットアームに実装し、非接触及び接触測定が可能であり、得た情報によりロボットアームを制御可能であることを実験により示した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年、人と同じ場所で、人と協働して作業できる協働ロボットが注目されている。これらのロボットが安全に作業するには、ロボットと人との衝突を避けることが重要であり、ロボット周囲の状態を常に測定する必要がある。更に安全、確実に作業するためには、対象との接触状態を検出し、その情報をフィードバックさせロボットを操作することも重要である。そのためのセンサの一つとして、ロボット表面を覆う触覚センサや近接覚センサがあげられる。本研究で提案した近接覚・触覚センサは、協働ロボットの安全対策の一つになりえると考える。
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