| 研究課題/領域番号 |
19K20368
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
|
|---|
| 研究機関 | 群馬大学 (2021-2022)
埼玉大学 (2019-2020) |
|---|
研究代表者 |
福田 悠人 群馬大学, 大学院理工学府, 特任准教授 (70782291)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
|
|---|
| キーワード | ヒューマンロボットインタラクション / 知能ロボティクス / 自律ロボットの内部状態提示 / 人ーロボットの協調 / 自律移動ロボットの内部状態提示 / 人とロボットの協調 / 人とロボットの協調移動 / ロボットの内部状態提示 / 自律ロボット |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では人とロボットの円滑なインタラクションの実現を目的とし，周囲の人に対してロボットによる環境の認識結果や行動選択を含めた内部状態の提示をどのように，またどの程度行うべきかを明らかにする．そのため，ロボットの内部状態，認知状態の提示を行う手法を実際にロボットに実装し，実験を行う．実験では，自律移動可能なロボットが人と同じ空間を移動するシーンと，人とロボットが環境の物体に対して対話を行うシーンを想定し，実験を行う．その結果を社会学の分析手法を用いて評価し，提案手法の有効性を評価する．
|
| 研究成果の概要 |
人とロボットの円滑なインタラクションの実現のため，自律ロボットの認識状態や行動選択等の内部状態を周囲の人々に提示する手法を検討した．移動ロボットの研究では，自律移動車いすに設置したエージェントロボットのジェスチャを用いて周囲の障害物の認識状態を提示する方法を提案し，実証実験で評価した．対話ロボットの研究では，対話相手の発話内容に対する認識状態を提示する方法として，発話内容に基づいて生成された画像を提示する方法を提案し，実証実験で評価した．その結果，両方の場面においてロボットの内部状態の提示が人－ロボットインタラクションを支援することを確認することができ，提案法の有効性を確認できた．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人と共在するサービスロボットが普及してきているが，ロボットのタスクや環境が複雑になると人との円滑なコミュニケーションがしばしば困難になる．例えば，移動ロボットは障害物を検知し停止したが，人はロボットの障害物判定の原則が分からないため，なぜ停止しているか理解できない場面もある．これの一つの要因は，人とロボットの間に認識能力や行動選択の規則に隔たりがあるためと考えている．本成果は，そのような問題の解決を目指すものであり，2つのロボット使用場面において，提案法の有効性を示すことができた．提示法の違いによる効果の検証には更なる調査が必要だが，今回の知見は人と共在するロボットの実現に役立つものと考える．
|
