| 研究課題/領域番号 |
19KK0285
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| 研究種目 |
国際共同研究加速基金(国際共同研究強化(A))
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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| 研究期間 (年度) |
2020 – 2023
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
15,210千円 (直接経費: 11,700千円、間接経費: 3,510千円)
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| キーワード | ソフトロボット / 運動学習 / テンセグリティロボット / 筋骨格ロボット / 物理的インタラクション / 生物規範ロボティクス / 人間－ロボット間インタラクション |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人間とロボットが握手することを想像されたい．このとき，たとえロボットがランダムな位置に手を伸ばすとしても，そこへ人間が握手しにいくのであれば，その無作為な運動は，結果的にもれなく，「人間と握手する」という意味を持つ．このとき，人間とロボットの運動データには，「握手する」というタスクの情報が含まれ，両者のデータの連関をモデル化することで，ロボットの運動制御・学習が行える可能性がある．本研究は，この着目に立脚し，人間を含む環境の拘束がタスクの定義につながる新しいロボットの運動制御・学習の枠組みの提案を目指す．
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| 研究成果の概要 |
本研究プロジェクトでは，やわらかく耐久性に優れたロボットプラットフォームを開発し，人間－ロボット間インタラクションのシナリオにおける運動学習に取り組んだ．開始直後からのコロナ禍により，渡航先でのプラットフォームの整備と実験の実施を断念し，研究代表者の所属組織（九州工業大学）で実施する方針に変更した．遠隔で共同研究を実施できる環境構築に力を入れ，大半を遠隔実施したが，2022年に短期の渡航を実施し，密な議論・短期間の集中的な研究実施により，ロボットプラットフォームの特性を活かした運動学習について，複数の成果を報告するに至った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ソフトロボットは，ロボット自体をやわらかさによって人やモノに安全に触れることができるが，一般に制御が難しい．本研究では，やわらかく耐久性に優れたロボットプラットフォームとしてテンセグリティマニピュレータを開発し，その特徴を活かして問題に対処する方法として，長時間ランダムに動いた経験，人やモノに触れ合った経験から，制御系を学習によって獲得する枠組みに注目した．その結果，テンセグリティマニピュレータの設計・実装に関する新しい知見や，その手先の位置や体の剛性，状態の推定など，多くの機能を実際に学習によって獲得できることなどが明らかになった．
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