バーチャルリアリティ技術を活用した力感覚メカニズムの解明と力感覚通信への展開

• 研究課題/領域番号: 20300075
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 横浜国立大学
• 研究代表者: 藪田 哲郎 (薮田 哲郎) 横浜国立大学, 工学研究院, 教授 (30323926)
• 研究分担者: 黄 健 近畿大学, 工学部, 准教授 (10282956)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円); 2010年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2009年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円); 2008年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
• キーワード: 力感覚 / ハプティックインタフェース / コミュニケーション / 触知覚メカニズム / 学習 / 人間計測 / マニピュレータおよびフィンガのアドミタンス / インピーダンス制御 / バーチャルリアリティ

研究概要

本研究は、ハプティックインタフェース(力感覚提示装置)を用いたバーチャルリアリティ技術を活用して、遠隔力感覚通信技術の実現可能性と、人間の力感覚メカニズムの解明を目的としたものである。遠隔力感覚通信技術については、その構成法および制御アルゴリズムを提案し、その基本特性を明らかにした。また、力感覚メカニズムについては、バーチャルリアリティ技術の特徴を活かした実験を行い、人間の運動と視覚に強い関連があることを明らかにしている。

研究成果

• [雑誌論文] Acqisition of a Gymanast-Like Robotic Giant-Swing Motion by Q-Learning and Improvement of the Repeatability (2011)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARA, 3名
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: 23 ページ: 126-136
  • 査読あり
• [雑誌論文] 複数可操作度総合評価によるマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之、山田大輔、黄健、杉内肇、藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C Vol.76、No.763 ページ: 655-664
  • 査読あり
• [雑誌論文] 強化学習を用いたスポーツロボットの大車輪運動の獲得とその行動形態の考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 坂井直樹、川辺直人、原正之、豊田希、藪田哲郎
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 Vol.46、No.3 ページ: 178-187
  • NAID: 10026207981
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高精度速度および加速度近似手法を用いたロボットのアドミッタンス制御における周波数特性の改善 (2010)
  • 著者名/発表者名: 佐藤邦彦, 3名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 巻: 76 ページ: 3178-3180
  • 査読あり
• [雑誌論文] Indirect Manipulation of a Sphere on a Flat Disk Using Force Information (2010)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARA, 3名
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robotic Systems 巻: 7 ページ: 87-96
  • 査読あり
• [雑誌論文] 複数可操作度総合評価によるマルチフィンガ・アームロボットのアドミッタンス制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 堀貴之, 他4名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 C編 76 ページ: 655-664
  • 査読あり
• [雑誌論文] 強化学習を用いたスポーツロボットの大車輪運動の獲得とその行動形態の考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 坂井直樹, 他4名
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 46 ページ: 178-187
  • 査読あり
• [雑誌論文] 遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 芦高直哉、原正之、反保紀昭、黄健、藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C Vol.75、No.752 ページ: 1000-1008
  • 査読あり
• [雑誌論文] ミュラー・リヤー錯視による人間上肢運動変化 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小坂翔、原正之、黄健、藪田哲郎
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 Vol.45、No.1 ページ: 69-71
  • 査読あり
• [雑誌論文] Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger's Manipulability (2009)
  • 著者名/発表者名: Jian Huang、Daisuke YAMADA 、Yusuke NAKAMURA 、Masayuki HARA、Tetsuro YABUTA
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics Vol.3、No.5 ページ: 756-767
  • NAID: 130000132925
  • 査読あり
• [雑誌論文] Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger's Manipulability (2009)
  • 著者名/発表者名: Jiang Huang, 他4名
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics 3 ページ: 756-767
  • NAID: 130000132925
  • 査読あり
• [雑誌論文] ミュラー・リヤー錯視による人間上肢運動の変化 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小坂翔ほか3名
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 Vol. 45No. 1 ページ: 69-71
  • 査読あり
• [雑誌論文] 可操作度を考慮したフィンガ・アームロボットの協調的インピーダンス制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田大輔、中村裕介、原正之、黄健、藪田哲郎
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C Vol.74、No.748 ページ: 2994-3003
  • NAID: 110007008108
  • 査読あり
• [雑誌論文] カセンサなしの条件下で近似Z M P計測法を用いたサーフィンロボットの実現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 許仁ほか4名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C) Vol. 74No. 740 ページ: 912-921
  • 査読あり
• [雑誌論文] 遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価
  • 著者名/発表者名: 芦高直哉ほか4 名
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(c) 掲載決定
  • 査読あり
• [学会発表] Analysis of Eye Movement during Generation of a Trqlectory using Human Upper Limb (2010)
  • 著者名/発表者名: Nozomi TOYODA, 3名
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Tianji, China
  • 年月日: 2010-12-15
• [学会発表] Analysis of Eye Movement during Generation of a Trajectory using Human Upper Limb (2010)
  • 著者名/発表者名: Nozomi TOYAD、Ryouhei YAMAMOTO、Jian Huang、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE Robio pp.89-91
• [学会発表] Consideration on Robotic Giant-swing Motion Generated by Reinforcement Learning (2009)
  • 著者名/発表者名: Masayuki Hara, 他5名
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: St. Louis USA
  • 年月日: 2009-10-14
• [学会発表] Consideration on Robotic Giant-swing Motion Generated by Reinforcement Learning (2009)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARA、Naoto KAWABE、Naoki SAKAI、Jiang Huang、Hannes Bleuler、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE IROS pp.4206-4211
• [学会発表] Muler-Lyer Illusion Effect on a Reaching Movement in Simultaneous Presentation of Haptic/Kinesthic Cues (2009)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARA、Sho KOSAKA、Jian Huang、Hannes Blueler、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE IROS pp.1253-1258
• [学会発表] Integration of Impedance Control and Manipulability Regulation for a Finger-Arm Robot (2009)
  • 著者名/発表者名: Jian Huang、Daisuke YAMADA、Takayuki HORI、Masayuki HARA、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE ICRA pp.4006-4012
• [学会発表] Consideration of Weight Discriminative Powers for Various Weight Changes using a Haptic Device (2008)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARAほか4名
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots Systems
  • 発表場所: Nice France
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] Consideration of Weight Discriminative Powers for Various Weight Changes Using a Haptic Device (2008)
  • 著者名/発表者名: Masayuki HARA、Naoya ASHITAKA、Noriaki TANBO、Jian Huang、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE IROS pp.3971-3976
• [学会発表] Moving Distance Error of the Fingertip During a Memory Based Movement without Using Vision (2008)
  • 著者名/発表者名: Jian Huang、Sho KOSAKA、Hironori NOSAKA、Tetsuro YABUTA
  • 学会等名: Proc. of IEEE DHMS pp.550-555
• [図書] Motion Controledited by Federico Casolo(Controlling a Finger-Arm Robot to Emulate the Motion of the Human Upper Limb by Regulating Finger Manipulability) (2010)
  • 著者名/発表者名: Jian Huang、Masayuki HARA、Tetsuro YABUTA
  • 出版者: INTEC
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://yabsv.jks.ynu.ac.jp
• [備考]
  • URL: http://yabsv.jks.ynu.ac.jp
• [備考]
  • URL: http://yabsv.jks.ynu.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://yabsv.jks.ynu.ac.jp/