準動的環境における移動ロボットのマルチモーダル環境地図生成の研究

• 研究課題/領域番号: 20500184
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 中央大学
• 研究代表者: 坂根 茂幸 中央大学, 理工学部, 教授 (10276694)
• 研究協力者: 周 洪鈞 同済大学(中国), 准教授
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 移動ロボット / 地図生成 / マルチモーダル / 準動的環境 / 無線ICタグ

研究概要

本研究では、準動的環境を対象に、移動ロボットが自律的に作業を行う上で必要なマルチモーダル環境地図の生成手法の開拓を目的として以下の3つのサブシステムを構成した。(1)環境物体のポーズ推定精度の向上のために、距離データに加えてカラー画像データを利用するサブシステム、(2)環境内の物体の意味的情報を地図に付加するため、環境教示者の指差し方向を推定するサブシステム、(3)教示者とロボットの音声対話により物体の情報を教示するサブシステムである。そして、これらのサブシステムの有効性を確認した。

研究成果

• [雑誌論文] A Hierarchical Approach for Active Mobile Robot Localization (2009)
  • 著者名/発表者名: Hongjun Zhou, Shigeyuki Sakane
  • 雑誌名: INFORMATION : An International Interdisciplinary Journal Vol.12, No.1 ページ: 87-115
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Hierarchical Approach for Active Mobile Robot Localization (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Zhou, S.Sakane
  • 雑誌名: INFORMATION : An International Ingterdisciplinary Journal 12 ページ: 87-115
  • 査読あり
• [雑誌論文] Localizing Objects During Robot SLAM in Semi-Dynamic Environments (2008)
  • 著者名/発表者名: Hongjun Zhou, Shigeyuki Sakane
  • 雑誌名: Proc. of 2008 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2008) ページ: 595-601
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensor Planning for Mobile Robot Localization-A Hierarchical Approach Using a Bayesian Network and a Particle Filter (2008)
  • 著者名/発表者名: Hongjun Zhou, Shigeyuki Sakane
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics Vol.24, Issue 2 ページ: 481-487
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensor Planning for Mobile Robot Localization---A Hierarchical Approach Using a Bayesian Network and a Particle Filter (2008)
  • 著者名/発表者名: Hongjun Zhou Shigeyuki Sakane
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics Vol. 24、Issue 2 ページ: 481-487
  • 査読あり
• [学会発表] 環境地図への意味的情報付加のためのヒューマン・ロボットインタラクション-対象物への指さしの推定- (2009)
  • 著者名/発表者名: 守山晃生,渡部大志,坂根茂幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC2009)
  • 発表場所: 福岡(1A2-E01)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 環境地図への意味的情報付加のためのヒューマン・ロボットインタラクション-対象物への指さしの推定- (2009)
  • 著者名/発表者名: 守山晃生, 渡部大志, 坂根茂幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Localizing Objects During Robot SLAM in Semi-Dynamic Environments (2008)
  • 著者名/発表者名: H. Zhou, S. Sakane
  • 学会等名: 2008IEEE/ASME International Conference on Adcanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: 西安(中国)
  • 年月日: 2008-07-03
• [備考] ホームページ等