研究課題
基盤研究(C)
本研究では、準動的環境を対象に、移動ロボットが自律的に作業を行う上で必要なマルチモーダル環境地図の生成手法の開拓を目的として以下の3つのサブシステムを構成した。(1)環境物体のポーズ推定精度の向上のために、距離データに加えてカラー画像データを利用するサブシステム、(2)環境内の物体の意味的情報を地図に付加するため、環境教示者の指差し方向を推定するサブシステム、(3)教示者とロボットの音声対話により物体の情報を教示するサブシステムである。そして、これらのサブシステムの有効性を確認した。
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すべて 雑誌論文 (5件) (うち査読あり 5件) 学会発表 (3件) 備考 (1件)
INFORMATION : An International Interdisciplinary Journal Vol.12, No.1
ページ: 87-115
INFORMATION : An International Ingterdisciplinary Journal 12
Proc. of 2008 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2008)
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IEEE Transactions on Robotics Vol.24, Issue 2
ページ: 481-487
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