| 研究課題/領域番号 |
20560229
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
吉村 浩明 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (40247234)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2009年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 陰的ラグランジュ系 / ディラック構造 / ハミルトン・ポントリヤーギン原理 / リー・ディラック簡約 / 応用数学 / 力学 / 多様体上の解析 / 力学系 |
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| 研究概要 |
本研究は,非ホロノミック拘束系や退化ラグランジュ系を扱うことの可能な陰的なラグランジュ形式に基づいてマルチボディシステムの解析設計法の開発を主目的として実施した.成果は以下の通りである.(1)配位空間がリー群で与えられる場合のリー・ディラック簡約の手法を開発,(2)ディラック構造によるネットワーク構造化,(3)高速かつ安定な数値積分法の開発.
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