| 研究課題/領域番号 |
20560231
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (80261600)
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| 研究分担者 |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (90250688)
姜 欣 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30451537)
安孫子 聡子 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (40560660)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 力覚センサ / マイクロピンセット / H形スリットはり / 平行はり / 偏置荷重 / マイクロカンチレバー / H形スリットダブルビーム / 応力集中 / カセンサ / 偏置誤差 / 弾性ヒンジ / 溝付きはり / 力センサ / 超弾性 |
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| 研究概要 |
本研究における成果は, 大きく分けて次の二つである.
(1)起歪部にH形スリットを持つダブルビーム機構を採用する事で, 荷重位置と実荷重を同時測定する手法をFEAと実験モデルによって見いだした.このことにより, 操作者の違いによる把持位置変化の影響を排し, 実際の把持力のみを知る事ができる.
(2)力覚提示機能を持つマイクロピンセットでは操作時の僅かな過大力が大きな損傷を生むことから, その過負荷防止は極めて重要である.そこで, 微小な起歪体に適した新たな過負荷防止機構を提案した.
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