時変補償器を用いた2自由度目標値追従制御系の設計法

• 研究課題/領域番号: 20560416
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 浅井 徹 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (30314363)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2009年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2008年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
• キーワード: 切換制御 / 目標信号追従制御 / 目標状態軌道 / 外乱抑制 / 磁気浮上系 / 時変補償器 / 目標値追従 / 人力飽和 / 切替 / LMI / シミュレーション / 入力飽和

研究概要

本研究では拘束と外乱を伴う制御系に対し,時変なフィードバック補償器と時不変なフィードバック補償器を切り換え,さらに追従のための駆動信号を設計することで高い追従過渡性能を得ることを考える.それらの設計を可能とするために,本研究ではまず時変な補償器をLMIで設計する手法を与えている.さらに,駆動信号設計のための基礎として,時不変なシステムに対してではあるが目標信号に対応する状態軌道の解析手法も与えている.

研究成果

• [学会発表] 離散時間システムに対する目標状態軌道の解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 阪本将隆, 浅井徹
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会(171-172)
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-05-18
• [学会発表] 有限時間整定制御の状態変数を参照軌道とするモデル予測制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 谷尾彰彦, 浅井徹, 岡島寛
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集,F37-3
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] 不安定零点のみを持つ非最小位相系の完全追従時における目標状態軌道の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 谷尾彰彦, 浅井徹
  • 学会等名: 第52回自動制御連合講演会講演論文集,E1-4
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2009-11-21
• [学会発表] 完全追従を達成する非最小位相系の目標状態軌道の解析-安定零点がある場合- (2009)
  • 著者名/発表者名: 谷尾彰彦, 浅井徹
  • 学会等名: 第38回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2009-09-14
• [学会発表] 完全追従を達成する非最小位相系の状態軌道の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 谷尾彰彦, 浅井徹
  • 学会等名: 第9回制御部門大会(FB3-4)
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2009-03-06
• [学会発表] 完全追従を達成する非最小位相系の状態軌道の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 谷尾彰彦, 浅井徹
  • 学会等名: 第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島大学
  • 年月日: 2009-03-06