研究課題
若手研究(B)
対象物の一部に柔らかさ(コンプライアンス)を持つ複雑な組立作業を対象として,作業状態に応じて制御方策の切り替えを行う組立動作を生成するための方法を示す.作業状態を表現するために,部品間の拘束関係やコンプライアンスの配置関係を構造として定義し,その構造に基づいて,人の実演データから得られた複数の制御方策の対応付けや切り替え条件の設定を行う.本研究期間では乾電池装填作業を対象として方法論の一例を示した.
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Proc. of IEEE International Conference on Robotics an d Biomimetics
ページ: 191-197
Proc. Of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
ページ: 3218-3223
Proc. Of 2208 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
