受動走行現象の力学原理に基づいた走行ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 20760167
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 池俣 吉人 名古屋工業大学, 工学研究科, 特任研究員 (70467356)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: ロボティクス / 受動走行 / リミットサイクル / ダイナミクスベースト / 平衡点 / リムレスホイール / 安定性 / 固有値 / 起こし回転

研究概要

受動走行は,アクチュエータ,センサおよび制御を一切用いずに,重力のみによって走ることができる.本研究ではまず,受動走行を低次元化したバネ付きリムレスホイール(リムなしの車輪)を実験とシミュレーションから解析を行う.次に,従来のホッピングロボットのような脚の伸展運動(バネ要素)ではなく,走行スピードを利用した身体の起こし回転運動に注目し,当該運動に基づいた受動走行の実験および解析を行う.最後に,これらの研究結果を踏まえて,2脚受動走行機を試作開発および検証実験を行う.

研究成果

• [雑誌論文] 起こし回転型受動走行と平衡点解析 (2010)
  • 著者名/発表者名: 佐野明人, 池俣吉人, 宮本裕貴, 丸山信太郎, 藤本英雄
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(c編) (印刷中)
  • 査読あり
• [雑誌論文] バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池俣吉人, 佐野明人, 宮本裕貴, 大竹朋生, 藤本英雄
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(c編) (印刷中)
  • 査読あり
• [学会発表] バウンシング・ロッド・ダイナミクスに基づく2脚受動走行 (2009)
  • 著者名/発表者名: 丸山信太郎, 佐野明人, 廣間靖典, 宮本裕貴, 池俣吉人, 藤本英雄
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-12-25
• [学会発表] バウンシング・ロッド・ダイナミクスに基づく2脚受動走行 (2009)
  • 著者名/発表者名: 丸山信太郎
  • 学会等名: 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-12-25
• [学会発表] Passive Running of Rimless Wheel with Springs (2009)
  • 著者名/発表者名: H. Miyamoto, Y. Ikemata, A. Sano, H. Fujimoto
  • 学会等名: The 12th Int. Conf. on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines
  • 発表場所: Istanbul
  • 年月日: 2009-09-09
• [学会発表] Passive Running of Rimless wheel with Springs (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Miyamoto
  • 学会等名: The 12th Int.Conf.on Climbing and Walking Robot and the Support Technologies for Mobile Machines
  • 発表場所: Istanbul
  • 年月日: 2009-09-09
• [学会発表] バネ付きリムレスホイール運動の平衡点解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮本裕貴, 池俣吉人, 佐野明人, 藤本英雄
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 起こし回転型受動走行の平衡点とその安定性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮本裕貴, 佐野明人, 池俣吉人, 丸山信太郎, 藤本英雄
  • 学会等名: ボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 起こし回転型受動走行の平衡点とその安定性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮本裕貴
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] リムレスホイールの受動走行のモデル化とその解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 宮本裕貴, 池俣吉人, 佐野明人, 藤本英雄
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] リムレスホイールの受動走行のモデル化とその解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: ○宮本裕貴, 池俣吉人, 佐野明人, 藤本英雄
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI部門)講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] 受動走行を目指した起こし回転運動の研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐野明人, ○丸山信太郎, 池俣吉人, 宮本裕貴, 藤本英雄
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門(SI部門)講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] リムレスホイールによる受動走行の実験的基礎研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 池俣吉人, 大竹朋生, 佐野明人, 藤本英雄
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-06
• [備考]
  • URL: http://drei.mech.nitech.ac.jp/~fujimoto/sano/walk_jpn.html
• [備考]
  • URL: http://drei.mech.nitech.ac.ip/~fujimoto/sano/walk_jpn.html
• [備考]
  • URL: http://drei.mech.nitech.ac.jp/~fujimoto/sano/walk_jpn.html