受動性に基づく複数ロボットのシンクロ視覚フィードバック制御に関する研究

• 研究課題/領域番号: 20760281
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 産業技術大学院大学
• 研究代表者: 村尾 俊幸 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 助教 (00447038)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円); 2009年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2008年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 制御工学 / 視覚フィードバック / シンクロ制御 / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス / 知能ロボティックス

研究概要

本研究ではカメラと複数台のマニピュレータを有するシステムに対して,受動性に基づくシンクロ視覚フィードバック制御則を提案する.視覚フィードバック制御とシンクロ制御との融合を行うために,従来のマニピュレータの同調制御では角度座標系で定義されていたシンクロ偏差を,本手法では作業座標系で定義している.受動性と消散性理論に基づくことで,安定性とL2ゲイン制御性能解析を行っている.また,シミュレーションにより提案する制御則の有効性の検証を行った.

研究成果

• [雑誌論文] 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 Vol.22,No.7 ページ: 273-279
  • NAID: 10026193807
  • 査読あり
• [雑誌論文] Passivity-Based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
  • 雑誌名: Electronics and Communications in Japan Vol.92,No.6 ページ: 1-11
  • NAID: 210000186829
  • 査読あり
• [雑誌論文] 固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C Vol.129,No.4 ページ: 630-638
  • NAID: 10024774670
  • 査読あり
• [雑誌論文] 固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C 129 ページ: 630-638
  • NAID: 10024774670
  • 査読あり
• [雑誌論文] Passivity-Based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration (2009)
  • 著者名/発表者名: T.Murao, H.Kawai, M.Fujita
  • 雑誌名: Electronics and Communications in Japan 92 ページ: 1-11
  • NAID: 210000186829
  • 査読あり
• [雑誌論文] 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 22 ページ: 273-279
  • NAID: 10026193807
  • 査読あり
• [雑誌論文] 受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C 128 ページ: 286-294
  • NAID: 10021131395
  • 査読あり
• [学会発表] Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Eye-to-Hand Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
  • 学会等名: The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Porto, Portugal
  • 年月日: 2009-11-03
• [学会発表] 受動性に基づく視覚フィードバックシステムに対する同調制御の一考察 (2009)
  • 著者名/発表者名: 村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
  • 学会等名: SICE第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2009-05-05
• [学会発表] Passivity-based Dynamic Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems (2008)
  • 著者名/発表者名: H. Kawai, T. Murao, M. Fujita
  • 学会等名: The 2nd IEEE Multi-conference on Systems and Control
  • 発表場所: San Antonio, TX
  • 年月日: 2008-09-03
• [学会発表] Predictive Visual Feedback Control with Eye-in/to-Hand Configuration via Stabilizing Receding Horizon Approach (2008)
  • 著者名/発表者名: T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
  • 学会等名: The 17th IFAC World Congress on Automatic Control
  • 発表場所: Seoul, Korea
  • 年月日: 2008-07-08