| 研究課題/領域番号 |
20H02119
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 九州工業大学 |
|---|
研究代表者 |
永岡 健司 九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60612520)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
|
| 配分額 *注記 |
17,680千円 (直接経費: 13,600千円、間接経費: 4,080千円)
2022年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2021年度: 7,930千円 (直接経費: 6,100千円、間接経費: 1,830千円)
2020年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
|
|---|
| キーワード | クライミングロボット / テザークライミング / 移動探査ロボット / 鉤爪型ロボットグリッパー / 極限地形 / 極限ロボット / 探査ロボット / ロボットハンド / 極限探査 / ロボット / 凹凸適応ハンド / ハンドアイ / 移動ロボット / テザー移動 / クライミング移動 / 極限探査ロボット |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，既存ロボットの未踏領域である凹凸急傾斜地形における革新的な移動方式として，スパイダーマン型の超人的なロボット・ロコモーションを提案し，実証することが目的である．ハンド多指の非同時「しがみ付き」とテザークライミング（複数テザーの長さ制御による空間移動）を相乗的に組み合わせることで，移動可能領域の飛躍的な拡大に挑戦する．さらに，ハンドアイ・システムの地形認識技術を構築し，これら新規技術を機能的に融合した統合ロボットシステムの開発と技術実証をおこなう．
|
| 研究成果の概要 |
本研究では，既存ロボットの未踏領域である凹凸急傾斜地形における革新的な移動方式として，スパイダーマン型の超人的なロボット・ロコモーションを提案し，実証することが目的である．既存の多脚型フリークライミング・ロボットの課題であった，鉤爪型ロボット・ハンドの地形凹凸への適応限界と脚の可動域制限に対して，ハンド多指の非同時「しがみ付き」とテザークライミング（複数テザーの長さ制御による空間移動）を相乗的に組み合わせることで，移動可能領域を拡大する新たな移動ロボット技術に挑戦する．これら新規技術を機能的に融合した統合ロボットシステムの開発と技術実証をおこなう．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
２００９年に日本の月面探査機「かぐや」が世界に先駆けて発見した月の縦孔は，月面地下の溶岩流が形成した洞窟の天窓とされ，月面地下空洞の発見に繋がる大きな科学的成果であり，近年，一気に注目が集まっている．月の地下空洞は，宇宙放射線や隕石からの防壁性と高い温度安定性から，将来の月面基地拠点としても期待されている．そのため，この地下空洞にアクセスするためのキーテクノロジーとして，既存ロボットにとって未踏領域である縦孔や洞窟のような凹凸急傾斜地形にアクセス可能な新しいロボット探査技術の実現が強く望まれる．この技術が実現することにより，月面開発の新たな局面を切り拓いていくことが期待できる．
|
