| 研究課題/領域番号 |
20K04403
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 愛知工業大学 |
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研究代表者 |
内田 敬久 愛知工業大学, 工学部, 教授 (20367626)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2020年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | モジュールロボット / 探査ロボット / 自動脱着 / 柔軟関節 / ジャミング転移 / 移動ロボット / ソフトロボティクス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では、柔軟関節を有する狭隘空間探査モジュールロボットを開発する。モジュールロボットとすることで、空間の状況に合わせて変形しこれまで到達できなかったところまで一つのロボットで移動することができる。さらに、これまでのロボットのような硬いロボットではなく、柔らかい素材を用いた柔軟関節を搭載し、ロボットの柔軟性を高め狭く屈曲した空間での移動を可能とする。変形するモジュールロボットの新しい移動方法と柔軟関節により、配管を対象とした探査ロボットを実現する。
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| 研究成果の概要 |
本研究では、柔軟関節を有する狭隘空間探査モジュールロボットの開発を目的として研究を行った。ジャミンググリッパと双腕から構成される柔軟関節により自動脱着、協調移動、物体把持を実現した。柔軟関節を有するモジュールロボットはこれまでの専用ロボットを超える移動性能を持つと共に探査性能を持ち合わせることに成功した。シミュレーション及び実機により基本評価を行い、データを蓄積できた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
柔軟関節を有する狭隘空間探査モジュールロボットの提案は、探査ロボットの研究分野での新しいアプローチであり専用ロボットを超える移動性能の可能性を秘めている。さらにその重要な要素となる柔軟関節は、ソフトロボティクスの分野の新たな応用を生むものであると考える。このロボットの実現は、現在の日本における重要な課題である老朽化した社会インフラの検査や補修・交換に大きく貢献できるものと考えられる。
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