| 研究課題/領域番号 |
20K11776
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60060:情報ネットワーク関連
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| 研究機関 | 東京女子大学 |
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研究代表者 |
加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
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| 研究分担者 |
串田 高幸 東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 教授 (40593794)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
中途終了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2021年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 自律移動ロボット / 人移動モデル / サイバーフィジカル連携 / IoT基盤 / 人・ロボット共存環境 / 移動ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，人・ロボット共存社会を実現するために，対人安全性と作業性のバランスを考慮した移動ロボットのためのモビリティ基盤技術を研究開発する．ここでは，サイバーフィジカル連携により，汎用的な人移動モデルを機械学習とシミュレーションを併用することでクラウド上に構築し，フィジカル側すなわちロボットおよび IoT機器で収集するデータを用いて継続的にモデルを更新し，その結果をフィジカル側に転移することで，ロボットでの実時間知的制御を実現する．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人・ロボット共存社会を実現するために，対人安全性と作業性のバランスを考慮した移動ロボットのためのモビリティ基盤技術を開発した．ここでは，サイバーフィジカル連携により，汎用的な人移動モデルを機械学習とシミュレーションを併用することでクラウド上に構築し，フィジカル側すなわちロボットおよびIoT機器で収集するデータを用いて継続的にモデルを更新し，その結果をフィジカル側に転移することで，ロボットでの実時間知的制御を実現する手法を提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，サイバーフィジカル連携により，IoT技術とロボット技術を融合することで，多様性と不確実性に対応可能なモビリティ基盤を実現するものであり，人の存在を前提とした作業空間におけるモビリティ基盤になり得るという点で，社会的意義のある研究成果である．また，人移動モデルを，大量のデータを用いた機械学習とシミュレーションベースの手法を統合した系として構成している点，および，ロボットの経路生成を，サイバー空間における解析（人移動軌跡の予測）とフィジカル空間における制御（ロボットの経路計画）の協調系として実現している点に独自性があり，学術的な意義があるものと考えられる．
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