| 研究課題/領域番号 |
20K12700
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90130:医用システム関連
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| 研究機関 | 産業医科大学 |
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研究代表者 |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| 研究分担者 |
坂井 伸朗 九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60346814)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 軟性内視鏡ロボット / 消化器内視鏡 / 内視鏡的粘膜下層剥離術 / 内視鏡ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
消化器内視鏡治療の分野では現在もウイスキーの瓶の中で帆船を組み立てるような困難な作業を強いられている。これは、消化器内視鏡が１本のスコープに全ての機能を搭載したオールインワン型で、これを用いて術野の確保と鉗子処置を同時に行わねばならない協調操作が限界を迎えていることにある。 内視鏡治療も手技自体は単純な作業が大半であり、机上で行うかのように病変や臓器を手で支えながら切除・切開できれば、極めて容易となるのは想像に難くない。そこで、あたかもウイスキーの瓶の中から取りだしたような作業を可能とするマスタスレーブ型ロボットの開発により内視鏡治療を容易化・短時間化・平準化することが本研究の目的である。
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| 研究成果の概要 |
我々は、早期消化管癌の内視鏡治療である内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD)を完結する、鉗子操作とスコープ操作の全てを完全遠隔操作化した内視鏡治療ロボット Endoscopic therapeutic robot system (ETRS)２号機を開発した。この２号機では、可動域が制限されていた１号機の弱点を克服し、治療可能な消化管の領域を拡大した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
早期消化器癌の内視鏡治療（内視鏡的粘膜下層剥離術；ESD）では、複数の鉗子や治療行為を同時に行えない鉗子１本に限定した、しかも視野と鉗子が同期して動く内視鏡操作には固有の３次元的な操作を要求され、手技に大変苦慮している。ここに、複数の鉗子の同時使用を可能にし、局面の展開での鉗子の交換という律速段階を廃し、安定した視野によるあたかも机上の作業の如く治療手技を行える直感的なマスタデバイスを配備した本マスタスレーブ型ロボットを登場させれば、技術修練や個人努力では解決できない治療の容易化・平準化をもたらし、何より術者自身に安心感を与える次世代医療機器になると考えている。
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