| 研究課題/領域番号 |
20K14767
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 富山県立大学 |
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研究代表者 |
大倉 裕貴 富山県立大学, 工学部, 講師 (20842777)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2021年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 人間機械系 / 協調運搬システム / システム制御 / システム制御理論 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人に「寄り添う」制御技術実現のための理論体系の構築を目指す．特に人が行う意思決定や動作の非線形性やあいまいさに焦点を当て，その「あいまいさ」を許容して活用することが可能な人－機械システムの非線形制御系設計の理論を確立することを目標とする．人が直接操作する量の情報に加え，その人の周囲を取り巻く環境の情報をセンシングして統合を図るモデルによって人に寄り添う制御系の構築を行い，その理論的な性質を明らかにする．得られた理論体系は，来る Society5.0 や超スマート社会での人と機械・システムが高度に共存しあえる世界の実践・実現に向けた基盤技術として極めて創造的で意義深いものであると期待される．
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| 研究成果の概要 |
人が行う意思決定は，機械システム側から見ると，あいまいで非線形性を有している．それによって引き起こされる現象が，人にとっての不快感や作業結果としての不利益などにつながり，人―機械協働のための制御系の設計を難しくしている．そこで，システムの効率性などの性能だけでなく，人が感じる快適さなどの価値も取り入れた制御，すなわち人に寄り添う制御の理論体系の構築を目指すことを，本研究の目的としていた．そのために，(1)制御モデルの構築，(2)モデルの統合と理論的な解析，(3)数値シミュレーションによる制御モデルの有効性の検証，これらの3つの内容を遂行していく．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
日本では現在少子高齢化社会が着々と進んでおり，工場での作業や農作業，物資の運送など，現在の日常を支える様々な場面で深刻な人手不足に陥る可能性がある．このような人手不足によって起こる社会の問題に対しての解決策の一つとして，人と機械とがうまく協働・共存することのできる社会の実現が望まれる．本研究で得られた制御モデルは将来的に，協働することをうまく考慮にいれた，機械の制御システムを実現するための基盤技術のための基礎理論の一部として貢献できると期待される．
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