| 研究課題/領域番号 |
21220004
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| 研究種目 |
基盤研究(S)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
稲葉 雅幸 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (50184726)
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| 研究分担者 |
岡田 慧 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (70359652)
吉海 智晃 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
中西 雄飛 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 技術補佐員 (50559458)
浦田 順一 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 技術補佐員 (10625479)
垣内 洋平 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (70501328)
野沢 峻一 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (80707620)
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| 研究期間 (年度) |
2009-05-11 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
245,960千円 (直接経費: 189,200千円、間接経費: 56,760千円)
2013年度: 37,960千円 (直接経費: 29,200千円、間接経費: 8,760千円)
2012年度: 52,780千円 (直接経費: 40,600千円、間接経費: 12,180千円)
2011年度: 48,230千円 (直接経費: 37,100千円、間接経費: 11,130千円)
2010年度: 48,100千円 (直接経費: 37,000千円、間接経費: 11,100千円)
2009年度: 58,890千円 (直接経費: 45,300千円、間接経費: 13,590千円)
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| キーワード | ヒューマノイド / 全身受動性 / 注意誘導 / 発展的構成法 / ロボットシステム / 筋骨格剛性可変腱駆動 / 感覚行動統合 / ロボット体内自律反応系 / 注意誘導性 |
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| 研究概要 |
本研究において，不意の身体接触への安全性や注意喚起と誘導が随時可能なロボット身体を，関節駆動型と筋骨格腱駆動型のヒューマノイドをハイブリッドし構成する方法を発展的に明らかにした．全身受動性と注意誘導性の実現法に関して，ハードウェアの面から，剛性可変関節，全身被覆柔軟外装，衝撃吸収外装，障害時の体内反応システムを段階的に構築し実証し，ソフトウェアの面から，周囲の人や環境に注目した行動知識蓄積，人の割込みに対応する認識行動システムを統合し実証した．これらの知見から，人の側で人と相互作用しながら学習してゆく将来の生活支援ヒューマノイドのハードウェア，ソフトウェア両面における基盤を確立できた．
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| 評価記号 |
検証結果 (区分)
A
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