| 研究課題/領域番号 |
21240015
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
奥富 正敏 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)
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| 連携研究者 |
清水 雅夫 日本大学, 精密機械工学科, 教授 (70361798)
鳥居 秋彦 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20585179)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
46,150千円 (直接経費: 35,500千円、間接経費: 10,650千円)
2012年度: 9,230千円 (直接経費: 7,100千円、間接経費: 2,130千円)
2011年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
2010年度: 11,310千円 (直接経費: 8,700千円、間接経費: 2,610千円)
2009年度: 14,170千円 (直接経費: 10,900千円、間接経費: 3,270千円)
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| キーワード | コンピュータビジョン / 3 次元計測 / ステレオ計測 / サーフェス生成 / 画像レジストレーション |
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| 研究概要 |
ステレオ時系列画像から,サーフェスとフレーム間のカメラ運動の同時推定を効率的に行う技術を開発し,この手法に基づいて,広範囲な地形状のサーフェス生成をプログレッシブに行うアルゴリズムを開発した.その要素技術であるステレオ画像からのサーフェス生成やステレオ時系列画像からの平面姿勢とカメラ運動の同時推定について,それらをリアルタイムに行うシステムを作成した.また,インクリメンタルStructure from Motion技術により,単眼画像が撮影される度に出力される撮影時のカメラ位置と3次元点群を用い,プログレッシブにサーフェスを生成する手法を開発した.そして,撮影しながらモデリング結果をリアルタイムに確認できるオンラインシステムを実現し,SSII2012においてベストデモンストレーション賞を受賞した.
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