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人間を身体的・情報的に拡張する個人用知的移動体の研究開発

研究課題

研究課題/領域番号 21300051
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能情報学
研究機関名古屋大学

研究代表者

長尾 確  名古屋大学, 情報科学研究科, 教授 (70343209)

研究分担者 大平 茂輝  名古屋大学, 情報基盤センター, 助教 (60339695)
研究期間 (年度) 2009 – 2011
研究課題ステータス 完了 (2011年度)
配分額 *注記
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2010年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2009年度: 13,390千円 (直接経費: 10,300千円、間接経費: 3,090千円)
キーワード知能ロボット / 知的移動体 / 安全自動走行 / ジェスチャインタフェース / 個人用知的移動体 / 自律移動ロボット / ジェスチャUI / 移動体の連携・協調 / モビリティ / エージェント / ロボティクス / 連携・協調 / 知能ロボティクス / 自律走行 / 安全性 / ナビゲーション / 美術館案内
研究概要

本研究で開発された個人用知的移動体AT(Attentive Townvehicle)は、搭乗者である人間や、自分をとりまく環境に適応し、個体間通信によって協調的に動作可能な個人用の乗り物である。ATに乗り込むことによって、実世界状況や文脈に合わせて、その時点で最適な情報サービスを受けることができる。具体的には、博物館や美術館などの屋内施設において、移動体の現在位置に応じた情報を施設側が提供できると同時に、個人の過去の体験履歴を利用して、特に興味を持つ情報を自動的に取捨選択して提供することができる。
ATの最大の特徴は、全方位に平行移動できることである。また、全方位を同時に計測するレーザーレンジセンサーを装備することで、任意の方向から接近する障害物を早期に検出できる。これによって、障害物を柔軟に回避し、安全に走行することができる。しかし、安全な移動のために、移動体そのものに実装できる機能では、センサーの死角からの接近に対処できないなど、安全性を確保するのに十分ではないため、移動体を取り巻く環境に何らかの工夫を施して、移動体の機能を拡張する必要がある。そこで、本研究では自律移動が可能な無人移動体と連携・協調することで有人移動体の安全性を向上させる仕組みを実現した。これは、個人用知的移動体のセンサーの死角を補完するために、小型無人移動体(以下では、SUV : Small Unmanned Vehicleと呼称)を用いる仕組みである。ATとSUVを連携・協調させることで、移動体単体では実現が困難であった、安全性を飛躍的に向上させる仕組みを実現した。この仕組みは、SUVが自律的に周辺環境の地図を作成する機能、ATとSUVが自己位置推定をして、お互いのセンサー情報を統合する機能、ATが自動走行を開始するとSUVがその経路を先回りして死角領域をセンシングすることで事前に安全確認をし、ATがその情報に基づき、自動走行の経路を動的に変更するなどして可能な限り安全に目的地に移動する機能から成る。SUVは周辺環境のセンサー情報に基づいて3次元地図を自動生成することもできる。また、本研究では、搭乗者の手の動きをトラッキングし、そのパターンによって移動体の速度・方向・回転を制御する手法を実現した。さらに、ジェスチャによる大まかな指示を移動体のセンサー情報で補完し、周辺の障害物を避けつつ指定された動きをする、ジェスチャ安全走行と呼ばれる仕組みを実現した。このような仕組みによって、人間を身体的および情報的に拡張することができると思われる。本研究の成果は、知的移動機械の研究開発および実用化を促進させ、高齢者やハンディキャップを持つ人たちが自立して生活できる安全で安心な社会の実現に貢献する。

報告書

(4件)
  • 2011 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2010 実績報告書
  • 2009 実績報告書
  • 研究成果

    (30件)

すべて 2012 2011 2010 2009 その他

すべて 雑誌論文 (1件) 学会発表 (25件) 備考 (4件)

  • [雑誌論文] 小型無人移動体との連携による個人用知的移動体の安全自動走行

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢, 長尾確
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: (掲載決定)

    • NAID

      110009486879

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体を用いた3次元地図の自動生成2012

    • 著者名/発表者名
      尾崎宏樹,渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      第167回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学
    • 年月日
      2012-03-21
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体のジェスチャインタフェース2012

    • 著者名/発表者名
      矢田幸大,渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      第167回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学
    • 年月日
      2012-03-21
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体を用いた3次元地図の自動生成2012

    • 著者名/発表者名
      尾崎宏樹, 渡邉賢, 長尾確
    • 学会等名
      第167回情報処理学会知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学
    • 年月日
      2012-03-21
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体のジェスチャインタフェース2012

    • 著者名/発表者名
      矢田幸大, 渡邉賢, 長尾確
    • 学会等名
      第167回情報処理学会知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学
    • 年月日
      2012-03-21
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体のジェスチャインタフェースに関する研究2012

    • 著者名/発表者名
      矢田幸大,渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      情報処理学会第74回全国大会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2012-03-08
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書 2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体を用いた3次元地図の自動生成に関する研究2012

    • 著者名/発表者名
      尾崎宏樹,渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      情報処理学会第74回全国大会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2012-03-07
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書 2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体との連携による個人用知的移動体の安全走行2012

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      情報処理学会第74回全国大会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2012-03-06
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書 2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体の安全自動走行2012

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢, 尾崎宏樹, 矢田幸大, 長尾確
    • 学会等名
      第165回情報処理学会知能システム研究会
    • 発表場所
      国立情報学研究所
    • 年月日
      2012-01-12
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体の安全走行のための注意区間検出2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      第16回知能メカトロニクスワークショップ,計測自動制御学会
    • 発表場所
      高知工科大学
    • 年月日
      2011-09-02
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体の安全走行のための注意区間検出2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢, 長尾確
    • 学会等名
      計測自動制御学会第16回知能メカトロニクスワークショップ
    • 発表場所
      高知工科大学
    • 年月日
      2011-09-02
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体による個人用知的移動体のセンシング領域の拡張とその応用2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢,井上泰佑,長尾確
    • 学会等名
      第163回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学
    • 年月日
      2011-03-23
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体による個人用知的移動体のセンシング領域の拡張とその応用2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢
    • 学会等名
      情報処理学会 第163回 知能システム研究会
    • 発表場所
      名古屋大学_
    • 年月日
      2011-03-23
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体による個人用知的移動体のセンシング領域の拡張2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢
    • 学会等名
      情報処理学会 第73回全国大会
    • 発表場所
      東京工業大学
    • 年月日
      2011-03-04
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 動的環境における個人用知的移動体の自動走行の効率化2011

    • 著者名/発表者名
      井上泰佑
    • 学会等名
      情報処理学会 第73回全国大会
    • 発表場所
      東京工業大学
    • 年月日
      2011-03-03
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体の安全自動走行2011

    • 著者名/発表者名
      渡邉賢,尾崎宏樹,矢田幸大,長尾確
    • 学会等名
      第165回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      国立情報学研究所
    • 年月日
      2011-01-12
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体による障害物の探索と個人用知的移動体との連携2010

    • 著者名/発表者名
      井上泰佑,渡邉賢,長尾確
    • 学会等名
      第161回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      国立情報学研究所
    • 年月日
      2010-11-22
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 知能システムのこれから2010

    • 著者名/発表者名
      長尾確
    • 学会等名
      第161回情報処理学会,知能システム研究会
    • 発表場所
      国立情報学研究所
    • 年月日
      2010-11-22
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 小型無人移動体による障害物の探索と個人用知的移動体との連携2010

    • 著者名/発表者名
      井上泰佑
    • 学会等名
      情報処理学会 第161回 知能システム研究会
    • 発表場所
      国立情報学研究所
    • 年月日
      2010-11-22
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 知的移動体による美術館での鑑賞体験の個人化2010

    • 著者名/発表者名
      安田知加,井上泰佑,岸佳奈恵,長尾確
    • 学会等名
      第159回情報処理学会,知能と複雑系研究会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2010-03-15
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 知的移動体による美術館での鑑賞体験の個人化2010

    • 著者名/発表者名
      安田知加
    • 学会等名
      情報処理学会第159回知能と複雑系 (ICS) 研究会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2010-03-15
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 自動走行可能な移動体によるミュージアムでの鑑賞体験の個人化2010

    • 著者名/発表者名
      安田知加,井上泰佑,岸佳奈恵,長尾確
    • 学会等名
      情報処理学会第72回全国大会講演論文集
    • 発表場所
      東京大学
    • 年月日
      2010-03-12
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 自動走行可能な移動体によるミュージアムでの鑑賞体験の個人化2010

    • 著者名/発表者名
      安田知加
    • 学会等名
      情報処理学会第72回全国大会
    • 発表場所
      東京大学本郷キャンパス
    • 年月日
      2010-03-10
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体のための制御プラットフォームの開発2010

    • 著者名/発表者名
      井上泰佑
    • 学会等名
      情報処理学会第72回全国大会
    • 発表場所
      東京大学本郷キャンパス
    • 年月日
      2010-03-09
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 個人用知的移動体による狭空間での安全走行支援2010

    • 著者名/発表者名
      岸佳奈恵
    • 学会等名
      情報処理学会第72回全国大会
    • 発表場所
      東京大学本郷キャンパス
    • 年月日
      2010-03-09
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 障害物を回避しながら目的地に自律的に移動する個人用知的移動体2009

    • 著者名/発表者名
      長尾確
    • 学会等名
      第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学豊洲キャンパス
    • 年月日
      2009-12-24
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [備考] メディア報道(計4件)(1)番組名:東海テレビSKE48あいちテル!日付: 2011年12月17日(土)放送時間: 17 : 26~ 17 : 30

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [備考] (2)番組名: CBCテレビイッポウ日付: 2011年11月23日(水)放送時間: 16 : 50~ 19 : 00

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [備考] (3)番組名: NHKニュース845東海日付: 2011年11月23日(水)放送時間: 20 : 45~ 21 : 00

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [備考] (4)番組名:中京テレビnews every日付: 2011年11月22日(火)放送時間: 16 : 49~ 19 : 00

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書

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公開日: 2009-04-01   更新日: 2016-04-21  

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