| 研究課題/領域番号 |
21300092
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
感性情報学・ソフトコンピューティング
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
阪口 豊 電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 教授 (40205737)
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| 研究分担者 |
宇野 洋二 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10203572)
池田 思朗 統計数理研究所, 推理・推論研究系, 准教授 (30336101)
石田 文彦 富山高等工業専門学校, 専攻科, 准教授 (20345432)
島井 博行 電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 助教 (10361833)
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| 連携研究者 |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (40212857)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2011年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2010年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2009年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
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| キーワード | 運動メカニズム / 全身動作 / 協調構造 / シナジー / スパース表現 / 先読み / 障碍者補助 / 起立動作 / 身体 / 障害者補助 / 下肢麻痺 / 運動指令生成 / 歩行 |
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| 研究概要 |
本研究では,ヒトの身体動作の協調構造を抽出してヒトの動作を先読みする手法を開発し,それを下肢麻痺患者の運動補助システムの制御に応用した.本研究の主たる成果は,(1)UCM解析をはじめとする種々の手法を用いて課題遂行中の身体動作の協調構造を明らかにしたこと,(2)主動作に先行する身体パーツの動きから主動作の内容とタイミングを予測する手法を構成したこと,(3)患者身体各部の動きから患者の意図する歩行パタンをリアルタイムで推測し,歩行補助を行なうロボットを実現したことである.
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