| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2011年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| 研究概要 |
高齢になると立位の維持はできるが,起立・着座に膝の痛みを感じる場合がある.このようなヒトは介護が必要になるが,とりわけトイレへの移動は介護者のみならず被介護者にとっても精神的・肉体的な負担となる.本研究では,被介護者がみずから乗り込み操作できる立位移乗装置の実現を目標としている.本研究の立位移乗装置の特徴は複数モータによるアクチュエータを用いることで高トルク,コンパクト,そして高い信頼性を有する点にある.加えて,バイラテラルサーボによる伸縮機構を用いることで,コンパクトで,安全性の高い機構が可能となった.本研究により複数モータによるパワーアシストが可能であることが確認でき,立位移乗装置を設計・試作することで,複数モータを用いたコンパクトな設計の実現性を確認し,身体的な制約,そしてバイラテラルサーボを用いた伸縮機構の課題を解決した.本研究によってパワーアシストの学習制御と有用性の評価基盤が確立した.
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