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小さな力で思いのままに操れる安全性を考慮に入れた全方向移動車椅子の開発

研究課題

研究課題/領域番号 21560282
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関岐阜工業高等専門学校

研究代表者

北川 秀夫  岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (80224955)

連携研究者 寺嶋 一彦  豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
研究期間 (年度) 2009 – 2011
研究課題ステータス 完了 (2011年度)
配分額 *注記
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
キーワード人間機械システム / 車椅子 / 全方向移動 / 機構 / 福祉 / ロボット / 走行安定性 / 操作性
研究概要

全方向移動車椅子は狭い場所,混雑した環境で高い機動性を持っている.そして,通常のタイヤを使用できる全方向移動車椅子が段差乗り越え,振動抑制,乗り心地向上のために求められている.本研究では,通常のタイヤを使用したキャスター式の全方向移動車椅子システムを開発した.この車椅子では,搭乗者の安全のための半自律衝突回避システムおよび,搭乗者の快適性と介助者の操作性を考慮したパワーアシストシステムが開発されている.

報告書

(4件)
  • 2011 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2010 実績報告書
  • 2009 実績報告書
  • 研究成果

    (20件)

すべて 2011 2010 2009

すべて 雑誌論文 (15件) (うち査読あり 15件) 学会発表 (5件)

  • [雑誌論文] Design and Control for Collision Avoidance of Power-assisted Omni-directional Mobile Wheelchair System2011

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, H. Kitagawa, K. Kakihara, K. Terashima
    • 雑誌名

      Proc. 2011 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration

      ページ: 1-1

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Collision Avoidance Supporting System for Power Assist System in Omni-directional Mobile Robot2011

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, H. Kitagawa, K. Kakihara, K. Terashima
    • 雑誌名

      Proc. SICE Annual Conference

      ページ: 14-1

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Design and Control for Collision Avoidance of Power-assisted Omni-directional Mobile Wheelchair System2011

    • 著者名/発表者名
      Y.Ueno
    • 雑誌名

      Proc.2011 IEEE/SICE Int.Symp.on System Integration

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Collision Avoidance Supporting System for Power Assist System in Omni-directional Mobile Robot2011

    • 著者名/発表者名
      Y.Ueno
    • 雑誌名

      Proc.SICE Annual Conference

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development and experimental evaluation of a novel omni-directional wheel mechanism2010

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, K. Terashima, H. Kitagawa, K. Kakihara, K. Funato
    • 雑誌名

      Proc. 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machine

      ページ: 817-824

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-directional Mobile Robot2010

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, T. Ohno, K. Terashima, H. Kitagawa, K. Funato, K. Kakihara
    • 雑誌名

      Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development and experimental evaluation of a novel omni-directional wheel mechanism.2010

    • 著者名/発表者名
      Y.Ueno
    • 雑誌名

      Proc.13th Int.Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machine

      ページ: 817-824

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-directional Mobile Robot.2010

    • 著者名/発表者名
      Y.Ueno
    • 雑誌名

      Proc.IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation

      ページ: 2-3

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] The Development of Driving System with Differential Drive Steering System for Omni-directional Mobile Robot2009

    • 著者名/発表者名
      Y. Ueno, T. Ohno, K. Terashima, H. Kitagawa
    • 雑誌名

      Proc. IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation

      ページ: 1089-1094

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Differential-Drive Steering System using Planetary Gearing for Omnidirectional Mobile Robot2009

    • 著者名/発表者名
      H. Kitagawa, T. Ohno, Y. Ueno, K. Terashima
    • 雑誌名

      Proc. 6th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics

      ページ: 138-138

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Neuro-Fuzzy Control of Power-Assist Omnidirectional Wheelchair Using Human-Friendly Touch Panel2009

    • 著者名/発表者名
      K. Terashima, H. Kitagawa, T. Miyoshi, S. Kitamura, J. Urbano
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      巻: Vol.21, No.3 ページ: 427-434

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 全方向移動ロボットのための差動駆動操舵機構の開発2009

    • 著者名/発表者名
      北川秀夫,大野貴,三好孝典,寺嶋一彦
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: Vol.27, No.3 ページ: 343-349

    • NAID

      10024789985

    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 全方向移動ロボットのための差動駆動操舵機構の開発2009

    • 著者名/発表者名
      北川秀夫
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 27巻

      ページ: 343-349

    • NAID

      10024789985

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Neuro-Fuzzy Control of Power-Assist Omnidirectional Wheelchair Using Human-Friendly Touch Panel.2009

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiko Terashima
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21

      ページ: 427-434

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Differential-Drive Steering System using Planetary Gearing for Omnidirectional Mobile Robot.2009

    • 著者名/発表者名
      Hideo Kitagawa
    • 雑誌名

      Proc.6th Int.Conf.on Informatics in Control, Automation and Robotics

      ページ: 138-138

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 障害物衝突回避を考慮した全方向移動車椅子のためのパワーアシストシステムの構築2011

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹, 他
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学
    • 年月日
      2011-09-07
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 障害物衝突回避を考慮した全方向移動車椅子のためのパワーアシストシステムの構築2011

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹
    • 学会等名
      日本ロボット学会
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都)
    • 年月日
      2011-09-07
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 全方向パワーアシストベッドの開発2011

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部第60期総会・講演会
    • 発表場所
      豊橋技術科学大学
    • 年月日
      2011-03-14
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 全方向移動ビークルのための平歯車を用いた新型差動駆動操舵機構の開発2009

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹, 他
    • 学会等名
      SICE SI2009
    • 発表場所
      芝浦工業大学
    • 年月日
      2009-12-24
    • 関連する報告書
      2011 研究成果報告書
  • [学会発表] 全方向移動ビークルのための平歯車を用いた新型差動駆動操舵機構の開発2009

    • 著者名/発表者名
      上野祐樹
    • 学会等名
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都)
    • 年月日
      2009-12-24
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書

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公開日: 2009-04-01   更新日: 2016-04-21  

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