| 研究概要 |
本研究では,スウォーミングシステム(あるミッションを達成するために複数の機体が個々の能力を有機的に結合し協働するシステム)に対する自律化技術を確立した.スウォーミングシステムの具体例としてUAV(Unmanned Aerial Vehicle:無人飛行機)のフォーメーションフライトを挙げ,この問題に対して開発した誘導制御則を適用した.誘導則には,ポテンシャル関数誘導法に分岐理論を応用し,様々なフォーメーションパターンに適用する手法を開発し,数値シミュレーションによりその有効性を検証した.また,開発したUAV(慣性航法装置GPSを搭載,翼幅1m)に,提案する誘導制御則を適用し自律安定飛行を実現した.
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