多指ハンド制御のための空間分解能が可変な分布触覚センサとその決定方法

• 研究課題/領域番号: 21700217
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 兵庫県立工業技術センター
• 研究代表者: 中本 裕之 兵庫県立工業技術センター, 情報技術部, 主任研究員 (30470256)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2009年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
• キーワード: センシングデバイス・システム / 触覚センサ / 知能ロボティックス / ロボットハンド / 知能ロボテックス

研究概要

空間分解能の可変な分布型触覚センサを開発した。この触覚センサは256点の計測点をもつが、各計測点を個別に計測することや全体を1つの計測点として計測することを可能とした。このことから、個別の計測が不要な場合、全体を1回計測するのみで十分となり高速な計測が可能となった。開発した触覚センサを多指ハンドに適用し、ドアの開閉動作をアプリケーションとして、その有効性を検証した。その結果、触覚フィードバックにより安定した開閉動作が可能なことが確認できた。

研究成果

• [雑誌論文] トルクリミット機構を有する多指多関節ユニバーサルロボットハンドシステムの開発
  • 著者名/発表者名: 福井航, 小林太, 小島史男, 中本裕之, ほか4名
  • 雑誌名: 日本AEM学会誌 採録決定済み
  • 査読あり
• [雑誌論文] トルクリミット機構を有する多指多関節ユニバーサルロボットハンドシステムの開発
  • 著者名/発表者名: 福井航, 小林太, 小島史男, 中本裕之, ほか4名
  • 雑誌名: 日本AEM学会誌 巻: (採録決定済)
  • 査読あり
• [学会発表] Grasping Force Control using Force Sensor and Tactile Sensor for Inspection Support Robot (2011)
  • 著者名/発表者名: Wataru Fukui, Hiroyuki Nakamoto, ほか
  • 学会等名: 16th International Workshop on Electromagnetic Nondestructive Evaluation
  • 発表場所: IC&SR Auditorium(チェンナイ市、インド)
  • 年月日: 2011-03-12
• [学会発表] Grasping Force Control using Force Sensor and Tactile Sensor for Inspection Support Robot (2011)
  • 著者名/発表者名: Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, ほか4名
  • 学会等名: 16th International Workshop on Electromagnetic Nondestructive Evaluation(pp.108-110)
• [学会発表] Multi-Contact Recognition with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand (2010)
  • 著者名/発表者名: Wataru Fukui, Hiroyuki Nakamoto, ほか
  • 学会等名: Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 10th International Symposium on Advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山県)
  • 年月日: 2010-12-11
• [学会発表] Multi-Contact Recognition with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand (2010)
  • 著者名/発表者名: Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, ほか4 名
  • 学会等名: Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 10th International Symposium on Advanced Intelligent Systems(pp.1277-1282)
• [学会発表] Shape Classification Based on Tactile Information by Universal Robot Hand (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa
  • 学会等名: The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON09)
  • 発表場所: Alfandega Congress Center(ポルト、ポルトガル)
  • 年月日: 2009-11-04
• [学会発表] ユニバーサルロボットハンド用分布型触覚センサの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中本裕之、廣嶋健人、福井航、小林太、小島史男、前田正、笹部和宏、今村信昭、白沢秀則
  • 学会等名: 社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2009(Robomec2009)
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Shape Classification Based on Tactile Information by Universal Robot Hand (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa
  • 学会等名: The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(pp.2380-2385)
• [学会発表] ユニバーサルロボットハンド用分布型触覚センサの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林太, 福井航, 廣嶋健人, 小島史男, 中本裕之, ほか4名
  • 学会等名: 社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2009(2A2-A12)
• [図書] Robotics 2010:Current and Future Challenges, Shape Classification using Tactile Information in Rotation Manipulation by Universal Robot Hand (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima
  • 出版者: IN-TECH
• [備考] 神戸新聞(8月13日)にて「ロボット新時代」に多指ハンドと触覚センサの紹介記事が掲載された。
• [備考] NHK神戸放送局「ニュースKOBE発」(2010年9月8日)にて、開発した触覚センサを装着した多指ハンドの紹介、デモの生中継を行った。