| 研究課題/領域番号 |
21700501
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 独立行政法人国立成育医療研究センター (2010-2011)
東京大学 (2009) |
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研究代表者 |
山下 紘正 独立行政法人国立成育医療研究センター, 臨床研究センター, 臨床研究員 (00470005)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 医療・福祉 / 機械要素 / マニピュレータ / 知能機械 / 内視鏡手術 |
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| 研究概要 |
本研究はより安全で効率的な低侵襲内視鏡手術のため,高い信頼性を持つ細径の多自由度マニピュレータを開発することを目的とする.複数の微小なギヤの組み合わせによる新たな駆動方法を提案し,多関節の円筒状のフレームを少ない機械要素で駆動可能とする. 1関節を最小の屈曲ユニットとし,複数ユニットを連結させることで,直径5mmの2自由度屈曲マニピュレータ及び直径3mmの1自由度屈曲マニピュレータの試作に至った.
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