生体信号制御型義肢エージェントの開発と強化学習による動作獲得

• 研究課題/領域番号: 21700591
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: 福田 修 独立行政法人産業技術総合研究所, 生産計測技術研究センター, 主任研究員 (20357891)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2009年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
• キーワード: 福祉・介護用ロボット / 義手筋 / 電信号 / インタフェース / 筋電位 / 義肢 / エージェント / 仮想空間

研究概要

本研究は,上肢切断者などが使用する電動動力義肢とその制御システムに関して検討を行うものである.本提案の特徴は,電動動力義肢に自律的・知能的なエージェント機能を装備するとともに,生体信号を利用した人間とのインタフェース方法を確立し,両者の協調作業によるタスクの実現を目指す点である.この際,未知対象物への動作の柔軟性・多様性を実現するために,強化学習を利用した義肢エージェントの動作獲得についても検討を行う.

研究成果

• [雑誌論文] 仮想義手制御システムを利用した把持動作の評価 (2010)
  • 著者名/発表者名: 福田修, 卜楠, 上野直広
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 46巻 ページ: 578-585
  • NAID: 10026688108
  • 査読あり
• [雑誌論文] Training of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2010)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA, N.BU, N.UENO
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics ページ: 1793-1798
  • 査読あり
• [雑誌論文] 仮想義手制御システムを利用した把持動作の評価 (2010)
  • 著者名/発表者名: 福田修、卜楠、上野直広
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 46 ページ: 578-585
  • NAID: 10026688108
  • 査読あり
• [雑誌論文] Analysis of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2009)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA, N.BU, N.UENO
  • 雑誌名: Proceedings of the 7th IASTED International Conference on Biomedical Engineering ページ: 263-268
  • 査読あり
• [雑誌論文] Analysis of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2009)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA, N.BU, N.UENO
  • 雑誌名: Proceedings of the 7^<th> IASTED International Conference on Biomedical Engineering 1 ページ: 263-268
  • 査読あり
• [学会発表] Analysis of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2010)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA
  • 学会等名: IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
  • 発表場所: Istanbul, Turkey.
  • 年月日: 2010-10-12
• [学会発表] Training of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2010)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA, N.BU, N.UENO
  • 学会等名: IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
  • 発表場所: Istanbul, Turkey
  • 年月日: 2010-10-12
• [学会発表] Training of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2010)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA
  • 学会等名: The 7th IASTED International Conference on Biomedical Engineering
  • 発表場所: Innsbruck, Austria.
  • 年月日: 2010-02-19
• [学会発表] Analysis of grasping motion using a virtual prosthetic control system (2010)
  • 著者名/発表者名: O.FUKUDA, N.BU, N.UENO
  • 学会等名: The 7^<th> IASTED International Conference on Biomedical Engineering
  • 発表場所: Innsbruck, Austria
  • 年月日: 2010-02-19
• [学会発表] 筋電義肢の制御則の違いが把握動作に与える影響の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 福田修
  • 学会等名: 第30回バイオメカニズム学術講演会
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2009-11-15
• [学会発表] 筋電義肢の制御則の違いが把握動作に与える影響の解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 福田修,卜楠,上野直広
  • 学会等名: 第30回バイオメカニズム学術講演会
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2009-11-15