| 研究課題/領域番号 |
21H03471
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61010:知覚情報処理関連
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
田中 秀幸 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究チーム長 (70376656)
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| 研究分担者 |
尾形 邦裕 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (40641436)
横塚 将志 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (50709524)
興梠 正克 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (80308270)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2023年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2022年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2021年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
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| キーワード | マイクロレンズアレイ / ARマーカ / 画像計測 / 測位 / PDR / Visual SLAM / センサフュージョン / 6自由度測位 / 高精度マーカ / ロボットフレンドリー / 動作認識 / 計測 / 画像 / レンズアレイ / センサ融合 / LEAGセンサ / xDR |
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| 研究開始時の研究の概要 |
計測対象物の姿勢を可視化するレンズシート（LEAG）の技術を活用し、あらゆる人間や機械が、至る所でカメラによる位置・姿勢計測を行えるようにするための技術基盤を構築する。具体的には、標識・ポスター・タイル等にLEAGを付加し、任意の平面パターンを高精度な画像計測マーカに変える技術を開発する。また、このマーカを電力不要の測位インフラとし、自律航法やVisual SLAM技術と融合することで、高精度なシームレス3次元測位を行う技術を開発する。目標は、3次元位置誤差が常時10cm以下、姿勢誤差が常時1°以下となるようなマーカ計測および測位の実現である。最終年度には公共スペースにおける実証実験を行う。
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| 研究成果の概要 |
LEAG（lenticular angle gauge）は計測対象物の姿勢を可視化するレンズシートであり、申請者が世界で初めて開発した光学技術である。本研究ではLEAG技術の社会実装を促進し、あらゆる人間や機械が、至る所でカメラによる位置・姿勢計測を行えるようにするための技術基盤を構築した。具体的には、狭い場所にも設置可能な細長い高精度マーカとその計測アルゴリズムを開発した。また、このマーカを電力不要の測位インフラとし、自律航法（PDR）と融合することで、高精度なシームレス3次元測位を行う技術を開発した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまで、平面パターンの姿勢を単眼カメラ画像から推定する手法はPnP問題を解く手法しか知られていなかった。LEAGによる姿勢推定はこれとは全く異なる新しい原理に基づくものであり、その技術の活用法を明らかにした本研究の学術的意義は大きい。また、開発した高精度マーカは電力不要・通信なしで使い続けることが可能なサステナブルな測位インフラであり、スマートフォンのカメラ等、どのようなカメラでも高精度な測位を実現するものであるため、衛星測位や各種屋内測位手法を補完する新たな測位基盤としての社会的意義も大きい。
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