• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

Development of a Distributed Stretchable 3-axis Sensing System

研究課題

研究課題/領域番号 21K14131
研究種目

若手研究

配分区分基金
審査区分 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
研究機関早稲田大学

研究代表者

トモ ティト・プラドノ  早稲田大学, 次世代ロボット研究機構, 次席研究員(研究院講師) (00844193)

研究期間 (年度) 2021-04-01 – 2024-03-31
研究課題ステータス 完了 (2023年度)
配分額 *注記
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2022年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2021年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
キーワードstretchable / 3-axis / tactile sensor / tactil / skin / sensor / soft / 3-axis tactile sensor / Stretchable electronics / Robotics
研究開始時の研究の概要

The existing tactile sensors are typically not stretchable, and therefore can not fully cover all robot parts, especially the joints. In this research we suggest to develop them further to the world’s first stretchable 3-axis tactile sensing system.

研究成果の概要

今年度は、センサーの耐久性を大幅に向上させ、最初の長さの250%伸ばしたときの伸縮寿命を500サイクル未満から1000サイクル以上に向上した。この改善は、伸縮可能な布地に銅線を縫い付け、複数の基盤を接続できるようにすることで達成された。このような進歩にもかかわらず、1000サイクル以上後には28.4%の残留ひずみが発生した。
しかし、このような状況の中、センサーは伸張された状態で3軸力の測定に成功し、その能力を証明した。この成果により、アレグロ・ハンドの関節の1つを覆うようにセンサーを組み込むことができた。

研究成果の学術的意義や社会的意義

Beyond addressing challenges in the super aging society, this sensor holds potential for diverse applications, including the medical field. For instance, it can enhance prosthetic limbs by providing tactile feedback to individuals with disabilities.

報告書

(4件)
  • 2023 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2022 実施状況報告書
  • 2021 実施状況報告書
  • 研究成果

    (9件)

すべて 2023 2022 2021

すべて 雑誌論文 (1件) (うち国際共著 1件、 査読あり 1件) 学会発表 (8件) (うち国際学会 1件)

  • [雑誌論文] A Robotic Grasping State Perception Framework with Multi-Phase Tactile Information and Ensemble Learning2022

    • 著者名/発表者名
      Gang Yan, Alexander Schmitz, Satoshi Funabashi, Sophon Somlor, Tito Pradhono Tomo, Shigeki Sugano
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: PP 号: 3 ページ: 1-1

    • DOI

      10.1109/lra.2022.3151260

    • 関連する報告書
      2021 実施状況報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [学会発表] FingerTac -An Interchangeable and Wearable Tactile Sensor for the Fingertips of Human and Robot Hands2023

    • 著者名/発表者名
      Prathamesh Sathe , Alexander Schmitz, Tito Pradhono Tomo, Sophon Somlor, Satoshi Funabashi and Sugano Shigeki
    • 学会等名
      IROS 2023
    • 関連する報告書
      2023 実績報告書
  • [学会発表] Vision-Touch Fusion for Predicting Grasping Stability using Self Attention and Past Visual Images2023

    • 著者名/発表者名
      Gang Yan , ZHIDA QIN, Satoshi Funabashi , Alexander Schmitz, Tito Pradhono Tomo, Sophon Somlor, Lorenzo Jamone, Shigeki Sugano
    • 学会等名
      ICDL 2023
    • 関連する報告書
      2023 実績報告書
  • [学会発表] Geometric Transformation: Tactile Data Augmentation for Robotic Learning2023

    • 著者名/発表者名
      Gang Yan , Yuyeol Jun, Satoshi Funabashi , Tito Pradhono Tomo, Sophon Somlor, Alexander Schmitz, Shigeki Sugano
    • 学会等名
      ICDL 2023
    • 関連する報告書
      2023 実績報告書
  • [学会発表] 伸縮性を有する3軸触覚センサuSkinの開発2022

    • 著者名/発表者名
      高瀬祥,T.P.TOMO,Somlor SOPHON,Alexander SCHMITZ,菅野重樹
    • 学会等名
      第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 関連する報告書
      2022 実施状況報告書
  • [学会発表] Participatory Design and Early Deployment of DarumaTO-3 Social Robot2022

    • 著者名/発表者名
      Zhihao Shen, Nanaka Urano, Chih-Pu Chen, Shi Feng, Scean Mitchell, Masao Katagiri, Yegang Du, Franco Pariasca Trevejo, Tito P Tomo, Alexander Schmitz, Ryan Browne, Toshimi Ogawa, Yasuyuki Taki, Gabriele Trovato
    • 学会等名
      ICSR 2022
    • 関連する報告書
      2022 実施状況報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Detection of Slip from Vision and Touch2022

    • 著者名/発表者名
      Yan, G., Schmitz, A., Tomo, T. P., Somlor, S., Funabashi, S., Sugano, S.
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Automation( 国際学会)
    • 関連する報告書
      2021 実施状況報告書
  • [学会発表] “Safe Skin” - A Low-Cost Capacitive Proximity-Force-Fusion Sensor For Safety in Robots2021

    • 著者名/発表者名
      Wang, Z., Gao, H., Schmitz, A., Somlor, S., Tomo, T.P., Sugano, S.
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems( 国際学会)
    • 関連する報告書
      2021 実施状況報告書
  • [学会発表] SCT-CNN: A Spatio-Channel-Temporal Attention CNN for Grasp Stability Prediction2021

    • 著者名/発表者名
      Yan, G., Schmitz, A., Funabashi, S., Somlor, S., Tomo, T.P., Sugano, S.
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Automation( 国際学会)
    • 関連する報告書
      2021 実施状況報告書

URL: 

公開日: 2021-04-28   更新日: 2025-01-30  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi