| 研究課題/領域番号 |
21K14131
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
トモ ティト・プラドノ 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構, 次席研究員(研究院講師) (00844193)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2022年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2021年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | stretchable / 3-axis / tactile sensor / tactil / skin / sensor / soft / 3-axis tactile sensor / Stretchable electronics / Robotics |
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| 研究開始時の研究の概要 |
The existing tactile sensors are typically not stretchable, and therefore can not fully cover all robot parts, especially the joints. In this research we suggest to develop them further to the world’s first stretchable 3-axis tactile sensing system.
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| 研究成果の概要 |
今年度は、センサーの耐久性を大幅に向上させ、最初の長さの250％伸ばしたときの伸縮寿命を500サイクル未満から1000サイクル以上に向上した。この改善は、伸縮可能な布地に銅線を縫い付け、複数の基盤を接続できるようにすることで達成された。このような進歩にもかかわらず、1000サイクル以上後には28.4％の残留ひずみが発生した。
しかし、このような状況の中、センサーは伸張された状態で3軸力の測定に成功し、その能力を証明した。この成果により、アレグロ・ハンドの関節の1つを覆うようにセンサーを組み込むことができた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Beyond addressing challenges in the super aging society, this sensor holds potential for diverse applications, including the medical field. For instance, it can enhance prosthetic limbs by providing tactile feedback to individuals with disabilities.
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