| 研究課題/領域番号 |
21K17835
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 近畿大学 |
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研究代表者 |
松谷 祐希 近畿大学, 工学部, 講師 (80757120)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2022年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2021年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 筋骨格構造 / 受動歩行 / フィードフォワード制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究の目的は，人間の身体構造である筋骨格構造のメカニズムを解析し，筋骨格構造特有のメカニズムと巧みな運動の関係性を明らかにすることである．申請者は，先行研究で運動の収束性が筋骨格構造に関係していることを示している．このとき，運動中に筋肉のモーメントアームが姿勢に応じて変化しており，力学的な観点から見ると，筋骨格構造は姿勢に応じて内部が変化する構造であると言える．そこで，筋肉のモーメントアーム，関節に巻き付くことで変化する筋肉の配置の観点から筋骨格構造を解析し，筋骨格構造特有のメカニズムと運動特性の関係性を明らかにする．
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，人間の身体構造である筋骨格構造のメカニズムを解析し，筋骨格構造特有のメカニズムと巧みな運動の関係性を明らかにすることである．本研究では，筋内力フィードフォワード制御法における任意ベクトルを利用した手先軌道の整形法を提案し，その有効性をシミュレーション結果より示した．また，プーリモデルと非プーリモデルの特徴を併せ持つ関節構造を提案した．さらに，リンクの物理パラメータを変更可能な受動歩行ロボットを提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は，筋骨格構造特有のメカニズムを利用することで，複雑な実時間計算や正確な物理パラメータなどを必要とせず，筋骨格型ロボットで巧みな運動を実現することが可能であり，筋骨格型ロボットの実用化に向けた必要な技術である．また，本研究の成果は筋骨格型ロボットの基盤技術となり，実現したい運動に適した筋骨格構造の設計法の確立や，筋骨格構造特有のメカニズムに基づいた運動生成法の確立に役立てることができる．
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