| 研究課題/領域番号 |
22300071
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
ケダー アブデラマン (KHEDDAR Abder / KHEDDAR Abderrahmane) 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (90572082)
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| 研究分担者 |
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (30358329)
原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
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| 連携研究者 |
KARIM Bouyarmane
ESANDE Adrien
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2012年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2011年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2010年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
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| キーワード | アニメーション / ディジタルヒューマン / 接触動作計画 / 知能ロボティックス / モーションプランニング |
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| 研究概要 |
仮想アバターあるいはロボットが、物体操作と非周期的移動動作とを組み合わせて多点接触動作の統一的な計画手法を構築した。具体的には、ポテンシャル場によって誘導される木グラフ構造探索を用いた接触状態遷移の動作計画と、候補となる接触状態集合の姿勢および接触状態間を結ぶ運動の最適化との、2つの動作生成手法に基づいてこれを実現した。
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