| 研究課題/領域番号 |
22360167
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
山下 裕 北海道大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (90210426)
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| 研究分担者 |
中村 文一 東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)
西田 豪 京都大学, 大学院・情報学研究科, 研究員 (80435669)
西村 悠樹 鹿児島大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (20549018)
都築 卓有規 島根大学, 総合理工学部, 助教 (90452549)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円)
2012年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2011年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2010年度: 7,930千円 (直接経費: 6,100千円、間接経費: 1,830千円)
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| キーワード | 制御理論 / 機械力学・制御 / 数理工学 / 非線形制御 / 状態ジャンプ系 / 制御リアプノフ関数 / 切り替え制御 / フォーメーション制御 / 障害物回避 / 状熊ジャンプ / 制御工学 / 最小射影法 / 移動体制御 / 安定化制御 / 状態ジャンプ / 移動体の制御 |
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| 研究概要 |
本研究では、動的な制御対象の状態空間を連続的あるいは離散的な座標を加えることで拡張し、その上で拡張された座標におけるジャンプを許容する制御システムを設計する方法の枠組みを提案した。また、拡張した空間を縮退させ、不連続制御則あるいは離散状態を持つ制御則を再構成する方法も示した。ジャンプを許容することで、動的システムの従来意思決定問題とされていた対象においても数学的な制御則が構成できた。
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