軽度下肢障碍者の一般トイレ利用を可能にする新しい移動システムの開発

• 研究課題/領域番号: 22560239
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 森 善一 茨城大学, 工学部, 准教授 (70305415)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2011年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 人間機械システム / 福祉用ロボット

研究概要

本研究では,比較的軽度の下肢障がい者(麻痺レベル=L4:腕には障がいがなく,脚の大腿は自らの意思で動かせる)が一般トイレを使用するための新しい補助具の開発を行った.利用者は杖による歩行により,一般トイレの狭いドアの通り抜けを行う.この杖はガススプリングを用いた伸縮機能を持ち,車椅子から立ち上がる際には杖を短くし,歩行時には杖を伸ばす.杖はロッキングチェアと類似した底面を持つので,座位・立位を連続的に行うことができ,折りたたみ構造としたので車椅子に携帯可能であるという特長を持つ.

研究成果

• [雑誌論文] Development of a Wheelchair with a Lifting Function (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Mori
  • 雑誌名: Advances in Mechanical Engineering 巻: 2012 ページ: 1-9
  • 査読あり
• [雑誌論文] 下肢障碍者の立位移動を可能にするシステムABLE II の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森善一,前嶋兼
  • 雑誌名: ライフサポート 巻: Vol.23, No.2 ページ: 79-86
  • NAID: 10029238674
  • 査読あり
• [雑誌論文] ABLE: A Standing Style Transfer System for a Person with Disabled Lower Limbs (Improvement of Stability when Traveling) (2011)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Mori, Ken Maejima, Kousuke Inoue Naoji Shiroma and Yasuhiro Fukuoka
  • 雑誌名: Industrial Robot 巻: Vol.38, No.3 ページ: 234-245
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a Standing Style Transfer System ABLE with Novel Crutches for a Person with Disabled Lower Limbs (2011)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Mori Toshiya Taniguchi, Kousuke Inoue, Yasuhiro Fukuoka and Naoji Shiroma
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics 巻: Vol.5, No.1 ページ: 83-93
  • NAID: 130000431813
  • 査読あり
• [雑誌論文] 下肢障碍者の立位移動を可能にするシステムABLE II の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森善一，前嶋兼
  • 雑誌名: ライフサポート 巻: 23 ページ: 79-86
  • NAID: 10029238674
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a Standing Style transfer System ABLE with Novel Crutches for a Person with Disabled Lower Limbs (2011)
  • 著者名/発表者名: Y.Mori, T.Taniguchi, K.Inoue, Y.Fukuoka, N.Shiroma
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics 巻: 5, No.1 ページ: 83-93
  • NAID: 130000431813
  • 査読あり
• [雑誌論文] ABLE A Standing Style Transfer System for a Person with Disabled Lower Limbs, (Improvement of Stability when Traveling)
  • 著者名/発表者名: Y.Mori, K.Maejima, K.Inoue, N.Shiroma, Y.Fukuoka
  • 雑誌名: Industrial Robot 巻: 掲載決定
  • 査読あり
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする歩行補助具 (2012)
  • 著者名/発表者名: 菊池亮太,森善一,瀋昌輝,鯉渕正寛
  • 学会等名: 茨城講演会講演論文集
  • 年月日: 2012-08-24
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする歩行補助具 (2012)
  • 著者名/発表者名: 鯉渕正寛, 森善一, 菊池亮太
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会20132A1-B12(1)-(4)
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする移動補助具 (2012)
  • 著者名/発表者名: 瀋昌輝,森善一,鯉渕正寛,中田明彦
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集
• [学会発表] ABLE A Standing Style Transfer System for a Person with Disabled Lower Limbs (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Mori, K.Maejima, K.Inoue, N.Shiroma, Y.Fukuoka
  • 学会等名: 13th Int.Conf.on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010
  • 発表場所: 名古屋工業大学(名古屋)
  • 年月日: 2010-08-31
• [学会発表] 軽度下肢障碍者のための歩行用補装具の開発一段差昇降とトイレ利用について (2010)
  • 著者名/発表者名: 神前, 辻井, 森
  • 学会等名: 日本機械学会茨城講演会
  • 発表場所: 茨城大学(水戸)
  • 年月日: 2010-08-27
• [学会発表] ABLE: A Standing Style Transfer System for a Person with Disabled Lower Limbs (2010)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Mori, Ken Maejima, Kousuke Inoue, Naoji Shiroma and Yasuhiro Fukuoka
  • 学会等名: 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010
  • 発表場所: Japan
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする移動補助具
  • 著者名/発表者名: 鯉渕正寛
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする歩行補助具
  • 著者名/発表者名: 菊池亮太
  • 学会等名: 日本機械学会茨城講演会
  • 発表場所: 日立
• [学会発表] 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする移動補助具
  • 著者名/発表者名: 森 善一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] 空気圧アクチュエータを用いたリズム歩行補助システム
  • 著者名/発表者名: 中野功一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] 空気圧アクチュエータを用いたリズム歩行補助システム
  • 著者名/発表者名: 中野功一，森善一
  • 学会等名: 日本機械学会茨城講演会
  • 発表場所: 茨城大学（日立）
• [備考]
  • URL: http://www.ise.ibaraki.ac.jp/~mori-zen/